伴隨著科技的進(jìn)步，機(jī)器人技術(shù)近年來也有較大的突破。然而由于機(jī)器人步行的環(huán)境并不總是平路而是高低起伏的，機(jī)器人為了適應(yīng)環(huán)境就必須在步態(tài)的規(guī)劃和控制上適應(yīng)不同坡度的路況，這需要針對機(jī)器人的斜坡步態(tài)進(jìn)行合理規(guī)劃，進(jìn)行參數(shù)化建模研究，從而解決在不同步行環(huán)境中機(jī)器人的運行過程中的問題。本課題是在雙足機(jī)器人平路行走的基礎(chǔ)上對其參數(shù)化步態(tài)進(jìn)行規(guī)劃，進(jìn)而通過實現(xiàn)對不同角度的斜坡的行走驗證參數(shù)化的步態(tài)方法研究。主要工作包括以下內(nèi)容： 1．介紹了機(jī)器人的設(shè)計原則及方法，不僅介紹了機(jī)器人外形結(jié)構(gòu)，還包括了步態(tài)控制方法步行類別的介紹，為步態(tài)規(guī)劃、控制方法的研究提供了平臺。 2．將機(jī)器人的實際機(jī)構(gòu)簡化為十二連桿模型，再將其簡化五連桿模型，研究和控制機(jī)器人腿部運動機(jī)構(gòu)。將用于單一步態(tài)的改進(jìn)型幾何法引入?yún)?shù)化步態(tài)的逆運動學(xué)求解中對該步態(tài)進(jìn)行規(guī)劃。 3．結(jié)合動態(tài)步行補(bǔ)償算法和改進(jìn)型幾何法對雙足機(jī)器人行走姿態(tài)進(jìn)行參數(shù)化步態(tài)方法研究；并通過MATLAB編程軟件進(jìn)行計算求解。 4．依據(jù)求解的數(shù)據(jù)對參數(shù)化步態(tài)進(jìn)行實驗仿真，選取不同的斜坡角度參數(shù)，進(jìn)行仿真步行實驗，分析研究參數(shù)化建模方法；通過修正使機(jī)器人能夠適應(yīng)不同的角度參數(shù)。 5．機(jī)器人物理樣機(jī)的步態(tài)仿真及實驗，對機(jī)器人下肢結(jié)構(gòu)和設(shè)計的步態(tài)進(jìn)行仿真分析并通過實體雙足機(jī)器人進(jìn)行了實體實驗。