資料介紹
伴隨著科技的進步,機器人技術近年來也有較大的突破。然而由于機器人步行的環(huán)境并不總是平路而是高低起伏的,機器人為了適應環(huán)境就必須在步態(tài)的規(guī)劃和控制上適應不同坡度的路況,這需要針對機器人的斜坡步態(tài)進行合理規(guī)劃,進行參數(shù)化建模研究,從而解決在不同步行環(huán)境中機器人的運行過程中的問題。本課題是在雙足機器人平路行走的基礎上對其參數(shù)化步態(tài)進行規(guī)劃,進而通過實現(xiàn)對不同角度的斜坡的行走驗證參數(shù)化的步態(tài)方法研究。主要工作包括以下內容: 1.介紹了機器人的設計原則及方法,不僅介紹了機器人外形結構,還包括了步態(tài)控制方法步行類別的介紹,為步態(tài)規(guī)劃、控制方法的研究提供了平臺。 2.將機器人的實際機構簡化為十二連桿模型,再將其簡化五連桿模型,研究和控制機器人腿部運動機構。將用于單一步態(tài)的改進型幾何法引入?yún)?shù)化步態(tài)的逆運動學求解中對該步態(tài)進行規(guī)劃。 3.結合動態(tài)步行補償算法和改進型幾何法對雙足機器人行走姿態(tài)進行參數(shù)化步態(tài)方法研究;并通過MATLAB編程軟件進行計算求解。 4.依據(jù)求解的數(shù)據(jù)對參數(shù)化步態(tài)進行實驗仿真,選取不同的斜坡角度參數(shù),進行仿真步行實驗,分析研究參數(shù)化建模方法;通過修正使機器人能夠適應不同的角度參數(shù)。 5.機器人物理樣機的步態(tài)仿真及實驗,對機器人下肢結構和設計的步態(tài)進行仿真分析并通過實體雙足機器人進行了實體實驗。
- 雙足步行機器人的本體結構和自由度及建模的資料說明 0次下載
- 如何實現(xiàn)雙足機器人爬樓梯的步態(tài)規(guī)劃與參數(shù)優(yōu)化 33次下載
- 如何進行雙足競步機器人機構和控制系統(tǒng)的設計 12次下載
- 如何設計液壓式雙足機器人運動數(shù)據(jù)可視化系統(tǒng) 6次下載
- 如何使用CPGs實現(xiàn)雙足機器人的行走規(guī)劃與控制 24次下載
- 如何實現(xiàn)雙足機器人的步態(tài)規(guī)劃與仿真研究 15次下載
- 平面液壓雙足機器人步態(tài)規(guī)劃及阻抗控制研究說明 15次下載
- 怎么樣才能設計仿人雙足機器人的機構 20次下載
- 設計雙足機器人運動機構的詳細資料說明 29次下載
- 異構雙足機器人的步態(tài)規(guī)劃和步態(tài)識別研究論文說明 15次下載
- 如何讓雙足機器人在非平整地面保持穩(wěn)定性的控制方法資料說明 14次下載
- 雙足行走機器人步行原理是什么?步態(tài)軌跡規(guī)劃的詳細分析資料概述 102次下載
- 基于幀描述及位姿變換的雙足步行機器人生態(tài)生成方法 0次下載
- 基于靜態(tài)平衡的四足機器人斜面步態(tài)規(guī)劃張文宇 3次下載
- 基于連桿機構的雙足機器人起立方法分析
- KUKA機器人報警信息處理 134次閱讀
- 在NVIDIA Isaac Lab中訓練四足機器人運動 645次閱讀
- 使用XR806聯(lián)調控制四足馬術機器人 870次閱讀
- 機器人技術中常用的路徑規(guī)劃算法的開源庫 1188次閱讀
- 如何制作一個六足機器人 1116次閱讀
- FANUC機器人建立part carrier和跟蹤參數(shù)的方法 3987次閱讀
- dfrobotArcBotics 六足機器人套件簡介 2037次閱讀
- 焊接機器人的焊接參數(shù)有什么影響 5737次閱讀
- 工業(yè)機器人的發(fā)展應用和關鍵技術及廠商等詳細資料說明 6330次閱讀
- 如何實現(xiàn)ABB機器人和視覺系統(tǒng)進行通訊詳細教程和方法說明 2.9w次閱讀
- 機器人主要技術參數(shù) 1.3w次閱讀
- 即將實現(xiàn)無人汽車加雙足機器人送快遞了嗎你期待嗎 2750次閱讀
- 基于能自主型機器人足球比賽的仿人機器人研究方案 991次閱讀
- 仿人機器人關鍵技術研究 5507次閱讀
- ATRIAS機器人可以像人類一樣行走,完美跨越 6110次閱讀
下載排行
本周
- 1GD100PIX120C6SNA規(guī)格書
- 0.98 MB | 3次下載 | 免費
- 2一款入耳式耳機的仿真與分析
- 0.44 MB | 2次下載 | 免費
- 3Eurotherm TKS Temperature 用戶手冊
- 1.46 MB | 2次下載 | 免費
- 4人形機器人電機驅動和傳感報告
- 4.27 MB | 2次下載 | 免費
- 5無線系統(tǒng)中天線和RF元件電磁建模
- 7.48 MB | 1次下載 | 4 積分
- 6Multisim模擬電路仿真教程
- 1.93 MB | 1次下載 | 3 積分
- 7DMP300C1型微機變壓器保護測控裝置技術說明書
- 4.11 MB | 次下載 | 10 積分
- 8用MT3540芯片設計BOOST電路 1(可下載)
- 445.66 KB | 次下載 | 免費
本月
- 1晶體三極管的電流放大作用詳細說明
- 0.77 MB | 32次下載 | 2 積分
- 2Python從入門到精通背記手冊
- 18.77 MB | 27次下載 | 1 積分
- 3雙極型三極管放大電路的三種基本組態(tài)的學習課件免費下載
- 4.03 MB | 25次下載 | 1 積分
- 4AIWA HS-J303 MKⅡ維修手冊
- 22.47 MB | 23次下載 | 10 積分
- 5多級放大電路的學習課件免費下載
- 1.81 MB | 21次下載 | 2 積分
- 6九陽豆?jié){機高清原理圖
- 2.47 MB | 20次下載 | 1 積分
- 7AIWA HS-J202/HS-J202M/HS-J800維修手冊
- 13.60 MB | 15次下載 | 10 積分
- 81875功放原理圖
- 0.04 MB | 11次下載 | 免費
總榜
- 1matlab軟件下載入口
- 未知 | 935127次下載 | 10 積分
- 2開源硬件-PMP21529.1-4 開關降壓/升壓雙向直流/直流轉換器 PCB layout 設計
- 1.48MB | 420063次下載 | 10 積分
- 3Altium DXP2002下載入口
- 未知 | 233089次下載 | 10 積分
- 4電路仿真軟件multisim 10.0免費下載
- 340992 | 191382次下載 | 10 積分
- 5十天學會AVR單片機與C語言視頻教程 下載
- 158M | 183337次下載 | 10 積分
- 6labview8.5下載
- 未知 | 81585次下載 | 10 積分
- 7Keil工具MDK-Arm免費下載
- 0.02 MB | 73814次下載 | 10 積分
- 8LabVIEW 8.6下載
- 未知 | 65988次下載 | 10 積分
評論