由于機器人的結構、用途和用戶要求的不同，機器人的技術參數(shù)也不同。一般來說，機器人的技術參數(shù)主要包括自由度、工作范圍、工作速度、承載能力、精度、驅動方式、控制方式等。

自由度

機器人的自由度是指機器人所具有的獨立坐標軸運動的數(shù)目，但是一般不包括手部（末端操作器）的開合自由度。自由度表示了機器人動作靈活的尺度。

機器人的自由度越多，越接近人手的動作機能，其通用性越好；但是自由度越多結構也越復雜。

圖2-2 三自由度機器人

機器人的工作范圍是指機器人手臂或手部安裝點所能達到的空間區(qū)域。因為手部末端操作器的尺寸和形狀是多種多樣的，為了真實反映機器人的特征參數(shù)，這里指不安裝末端操作器時的工作區(qū)域。機器人工作范圍的形狀和大小十分重要，機器人在執(zhí)行作業(yè)時可能會因為存在手部不能達到的作業(yè)死區(qū)而無法完成工作任務。機器人所具有的自由度數(shù)目機器組合決定其運動圖形；而自由度的變化量（即直線運動的距離和回轉角度的大小）則決定著運動圖形的大小。

工作速度

指機器人在工作載荷條件下、勻速運動過程中，機械接口中心或工具中心點在單位時間內所移動的距離或轉動的角度。產品說明書中一般提供了主要運動自由度的最大穩(wěn)定速度，但是在實際應用中僅考慮最大穩(wěn)定速度是不夠的。這是因為運動循環(huán)包括加速啟動、等速運行和減速制動三個過程。如果最大穩(wěn)定速度高允許的極限加速度小，則加減速的時間就會長一些，即有效速度就要低一些。所以，在考慮機器人運動特性時，除了要注意最大穩(wěn)定速度外，還應注意其最大允許的加減速度。

承載能力

指機器人在工作范圍內的任何位姿上所能承受的最大負載，通常可以用質量、力矩、慣性矩來表示。承載能力不僅決定于負載的質量，而且還與機器人運行的速度和加速度的大小和方向有關。一般低速運行時，承載能力大，為安全考慮，規(guī)定在高速運行時所能抓起的工件質量作為承載能力指標。

圖2-4 排爆機器人

定位精度、重復精度和分辨率

定位精度是指機器人手部實際到達位置與目標位置之間的差異。如果機器人重復執(zhí)行某位置給定指令，它每次走過的距離并不相同，而是在一平均值附近變化，變化的幅度代表重復精度。

分辨率是指機器人每根軸能夠實現(xiàn)的最小移動距離或最小轉動角度。定位精度、重復精度和分辨率并不一定相關，它們是根據(jù)機器人使用要求設計確定的，取決于機器人的機械精度與電氣精度。

驅動方式

是指機器人的動力源形式，主要有液壓驅動、氣壓驅動和電力驅動等方式。

控制方式

指機器人用于控制軸的方式，目前主要分為伺服控制和非伺服控制。