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智能假肢研發過程中，需要殘疾人裝配假肢進行實驗。由于殘疾人身體有缺陷，不可能作大量、多樣及重復性的實驗，這無疑會影響智能假肢的研發進度。異構雙足機器人（Biped Robot with Heterogeneous Legs， BRHL）是一種新型的機器人模式，它為研究智能假肢提供了一個新的研究平臺。
本文在闡明異構雙足機器人的研究意義、內容及研究現狀的基礎上，介紹了智能假肢實驗平臺的整個機構設計，深入研究了異構雙足機器人的步態規劃和步態識別方法。
本文分別對異構雙足機器人的人工腿的步態規劃與智能仿生腿的步態識別進行了詳細研究與闡述。研究了雙足行走機器人常用步態規劃方法，包括基于人類步行運動數據的方法，基于運動學、動力學計算的方法，基于人工神經網絡的方法，CPG中樞模式發生器的方法。在此基礎上，本文將基于生物學機理的CPG（Central Pattern Generator）模型用于人工腿的步態規劃研究，采用遺傳算法整定模型參數，仿真結果表明了該方法的可行性。
為了使智能仿生腿跟隨人工腿的步態，需要對仿生腿的步態進行識別。本文介紹了基于圖像的步態識別方法和基于力傳感器的步態識別方法，利用安裝于仿生腿踝關節的六維力傳感器對地面反力信息進行檢測，作為步態識別系統的輸入量，利用神經網絡進行識別，實驗結果表明BRHL可以使用此方法進行步態識別工作。異構雙足機器人的步態規劃和步態識別研究論文說明
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