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機器人技術代表了機電一體化的最高成就，是二十世紀人類最偉大的成果之一。機器人中的仿人雙足步行機器人雖然只有近四十年的歷史，但是由于它獨特的適應性和擬人性，成為了機器人領域的一個重要發展方向。
實現雙足機器人的穩定行走涉及很多領域，本文主要研究機器人的運動規劃。主要包括：機器人的數學模型、穩定約束條件、步態行走規劃和傾角反饋控制。
首先，系統介紹了步態規劃的各種方法，這樣有助于對機器人行走規劃的進一步研究。然后，基于廣義坐標對該機器人進行了運動學建模，該方法運算簡便、直觀易懂。在運動學建模的基礎上，基于拉格朗日動力學方程進行機器人的動力學建模，該建模方法可以方便地分析各關節所需的驅動力矩，作為動力學分析和機器人電機選型的依據。
?
其次，分析了機器人行走的平衡條件。在步態規劃問題上，首先基于三次樣條插值規劃機器人的骸關節和踝關節軌跡。然后，結合機器人的幾何約束和運動約束，推導機器人參數化步態設計的公式，機器人步態的參數化設計大大方便了機器人的運動學和動力學分析。
最后，在matlab環境下以零力矩點的軌跡作為約束條件，以關節加速度最小為優化目標，對參數化步態設計中的參數進行優化并進行仿真。除了用三次樣條插值，我們還采用了線性和鄰近域逼近插值。通過仿真和對機器人行走的實現證明了本文所采用的步態規劃方法可以滿足機器人連續穩定行走的要求。
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