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針對(duì)大型17R“加藤一郎”結(jié)構(gòu)雙足機(jī)器人仿人行走控制問(wèn)題，從仿人機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)、控制系統(tǒng)、步態(tài)仿真、動(dòng)力學(xué)參數(shù)等方面對(duì)機(jī)器人的影響進(jìn)行了研究，采用仿生學(xué)原理，參考了人體上、下半身比例特點(diǎn)，對(duì)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行了設(shè)計(jì)；對(duì)機(jī)器人控制系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì)，提出了一種基于DSP+ FPCJA的主控系統(tǒng)，將多CPU協(xié)同工作、分布式遠(yuǎn)程控制技術(shù)應(yīng)用到仿人機(jī)器人行走控制中；利用人類(lèi)行走過(guò)程中各關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)參數(shù)為輸入的控制方法，在ADAMS上進(jìn)行了步態(tài)行走試驗(yàn)，分析了動(dòng)力學(xué)參數(shù)對(duì)機(jī)器人步態(tài)的影響。研究結(jié)果表明，以人類(lèi)行走方式控制機(jī)器人步態(tài)行走，機(jī)器人行走步態(tài)穩(wěn)定可行，可應(yīng)用于大型雙足步行機(jī)器人步態(tài)行走控制。
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