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為了解決三自由度Delta機器人工作空間的仿真問題，在總結已有的Delta機器人工作空間仿真方法的基礎上，基于Matlab和Catia提出了三種具有代表性的Delta機器人工作空間仿真方法，以實驗室已有的三自由度Delta機器人為研究對象，按照其結構參數使用三種方法進行工作空間的仿真，對仿真結果進行對比分析，用實驗室實物測量的數據進行驗證。結果表明：三種仿真方法得到的工作空間相同，說明三種仿真方法都是可行的，其中基于Matlab位置正解法的仿真方法具有主動桿輸入角度范圍可調的優點，仿真結果與實驗室測量數據吻合度最高，將主動桿輸入角度逐步增大并使用該方法進行仿真發現：工作空間由下至上，由中心至邊緣，沿三根主動桿方向，逐漸增加，直至完整。
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