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電子發燒友網>電子資料下載>工控技術>自由度下的水下機器人控制器抗干擾設計

自由度下的水下機器人控制器抗干擾設計

2017-10-28 | rar | 1.32 MB | 次下載 | 免費

資料介紹

  針對傳統的機器人控制器設計容易受到水流沖擊壓力不定的因素干擾,導致控制器穩定性差、工作效率低下的問題。提出一種6 自由度下的水下機器人控制器抗干擾設計方法,通過水下機器人 自由度空間動力學方程,及其在慣性坐標下的6 自由度空間動力學方程,并給出水下機器人期望狀態的約束條件,獲取水下機器人濾波跟蹤誤差及水下機器人系統的誤差動力學方程,以此實現控制器的抗干擾設計,實驗結果表明,所提方法下水下機器人控制器的控制誤差、位置誤差及跟蹤誤差均小于傳統方法。

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