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設(shè)計(jì)安裝自動(dòng)平衡裝置作為物理仿真系統(tǒng)對(duì)水下機(jī)器人姿態(tài)控制進(jìn)行實(shí)驗(yàn)研究，給
出了實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)。結(jié)合具體系統(tǒng)設(shè)計(jì)了H∞/H2 魯棒控制器，分析了調(diào)節(jié)設(shè)計(jì)參數(shù)對(duì)系統(tǒng)性能的影響；結(jié)合實(shí)際參數(shù)不確定范圍確定了合理的設(shè)計(jì)參數(shù)范圍；進(jìn)一步結(jié)合實(shí)際調(diào)試中的具體問(wèn)題確定了適當(dāng)?shù)膮?shù)選取。研究表明采用H∞/H2 魯棒控制可以保證系統(tǒng)在較大范圍的參數(shù)變化時(shí)，保持穩(wěn)定并對(duì)隨機(jī)干擾有較強(qiáng)的抑制。研究結(jié)果可供實(shí)際水下機(jī)器人控制系統(tǒng)研制作參考。
出了實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)。結(jié)合具體系統(tǒng)設(shè)計(jì)了H∞/H2 魯棒控制器，分析了調(diào)節(jié)設(shè)計(jì)參數(shù)對(duì)系統(tǒng)性能的影響；結(jié)合實(shí)際參數(shù)不確定范圍確定了合理的設(shè)計(jì)參數(shù)范圍；進(jìn)一步結(jié)合實(shí)際調(diào)試中的具體問(wèn)題確定了適當(dāng)?shù)膮?shù)選取。研究表明采用H∞/H2 魯棒控制可以保證系統(tǒng)在較大范圍的參數(shù)變化時(shí)，保持穩(wěn)定并對(duì)隨機(jī)干擾有較強(qiáng)的抑制。研究結(jié)果可供實(shí)際水下機(jī)器人控制系統(tǒng)研制作參考。
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