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為了提高冗余并聯(lián)機器人的控制精度，本文針對二自由度冗余驅(qū)動并聯(lián)機器人，基于并聯(lián)機器人同步耦合誤差控制理論，提出了一種非線性同步控制方法。首先，利用李雅普諾夫穩(wěn)定性理論，對提出的控制方法進行穩(wěn)定性分析，證明控制系統(tǒng)漸進穩(wěn)定；其次，借助MATLAB軟件，對該控制方法進行動態(tài)仿真，仿真結(jié)果表明非線性同步控制方法具有較高的跟蹤精度和控制精度，以及優(yōu)良的同步控制性能；借助二自由度冗余驅(qū)動并聯(lián)機器人實驗臺，對并聯(lián)機器人非線性同步控制方法進行跟蹤控制實驗，實驗結(jié)果與傳統(tǒng)計算力矩控制方法相比，非線性同步控制方的有效性和優(yōu)越性更好。研究結(jié)果表明：對冗余并聯(lián)機器人的進一步研究具有指導(dǎo)意義。
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