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針對三自由度并聯(lián)氣動柔性執(zhí)行器的工作空間計算問題，對其T作空間的計算方法和評價標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行了研究。對該類利用柔性結(jié)構(gòu)和壓縮空氣實現(xiàn)運(yùn)動的新型執(zhí)行器進(jìn)行了運(yùn)動學(xué)分析。通過對其3個氣動柔性元件以及兩個圓盤組成的結(jié)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動學(xué)關(guān)系的研究，得到了氣動柔性元件的長度和執(zhí)行器末端位置的數(shù)學(xué)關(guān)系。利用搜索法對該數(shù)學(xué)關(guān)系進(jìn)行了數(shù)值計算，獲得了該執(zhí)行器的工作空間包絡(luò)面，并對不同參數(shù)下的工作空間的變化特點(diǎn)和差異性進(jìn)行了分析研究。研究結(jié)果表明，當(dāng)選取工作空間的體積、最大工作半徑以及最大彎曲角度作為衡量工作空間大小的指標(biāo)時，上述3個指標(biāo)均可隨柔性元件伸長率K及安裝結(jié)構(gòu)參數(shù)S的增大而增大。該結(jié)論可以對該執(zhí)行器的結(jié)構(gòu)設(shè)計和理論研究提供指導(dǎo)。
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