在上期文章中，我們提到了自動駕駛的HIL測試中目前需要考慮的兩個問題：

對于同步，需要考慮：

• 如何處理HIL測試的同步化和時鐘系統(tǒng)？
• HIL模擬器和虹科Orolia Skydel GNSS模擬器能否使用一個共同的時鐘源？

對于時延：

• 從HIL模擬器的輸入（自動駕駛儀命令）和GNSS模擬器的輸出（GNSS射頻信號）如何使他們的延遲最小化，以保證模擬的實時性呢？

同步問題解決方案

應(yīng)對同步的問題可以使用網(wǎng)絡(luò)時間服務(wù)器作為HIL模擬器和虹科Orolia Skydel GNSS模擬器的共用時鐘源，確保HIL仿真器和GNSS模擬器上的操作系統(tǒng)在數(shù)百微秒內(nèi)緊密同步。在HIL模擬器和虹科Orolia Skydel GNSS模擬器中均使用Linux系統(tǒng)，并配置精確時間協(xié)議（PTP）將時鐘與網(wǎng)絡(luò)時間服務(wù)器同步。

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HIL模擬器接收到自動駕駛儀發(fā)送過來的數(shù)據(jù)后，會為數(shù)據(jù)添加時間戳，保證數(shù)據(jù)與GNSS模擬器共用同一個時鐘源，以最大限度減少二者之間的抖動和漂移。接著通過HIL客戶端把真實的位置信息發(fā)送到虹科Orolia Skydel GNSS模擬器上，通過GPU生成IQ數(shù)據(jù)并發(fā)給SDR產(chǎn)生射頻信號。需要注意，SDR也屬于模擬器部分，同樣需要進行同步，所以需要從同一時鐘源接收PPS來進行時間同步。這樣就實現(xiàn)了HIL模擬器和虹科Orolia Skydel GNSS模擬器的安全同步。

延遲問題解決方案

存在延遲的原因：

在自動駕駛中，從自動駕駛儀命令輸入真實信息給HIL模擬器，再到GNSS模擬器生成RF信號的過程中不可避免的會存在延遲。在這一個過程中，延遲存在于三個環(huán)節(jié)中：

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• 在HIL模擬器中確定真實軌跡（也就是自動駕駛儀發(fā)送過來的信息）所需時間，而HIL模擬器對這些信息的采樣率不同可能會影響仿真器的處理時間。
• HIL模擬器處理完成并輸出計算的真實位置到GNSS模擬器的傳輸時間，這一傳輸?shù)臅r間是不可避免的。
• GNSS模擬器處理收到真實位置并創(chuàng)建與軌跡對應(yīng)的射頻信號的時間，通常稱這個時間為引擎延遲。

引擎延遲觀測解決方案：

在虹科Orolia Skydel GNSS模擬器中設(shè)置處理和生成軌跡的時間，通過性能界面觀測樣本傳輸是否正常，若不正常，可以把引擎延遲時間調(diào)大一點，從而得到最優(yōu)的引擎延遲時間，以減少延遲

如果希望將引擎延遲，也就是GNSS處理器處理和生成軌跡并創(chuàng)建與軌跡對應(yīng)的射頻信號的時間延遲減少到幾毫秒，則可能會將硬件推向極限，從而造成欠載。GNSS模擬器中提供的性能圖可以直觀地了解所設(shè)置的引擎生成時間離硬件極限有多遠(yuǎn)，以設(shè)置最優(yōu)的引擎生成時間來保證引擎延遲的最優(yōu)化。

下圖左側(cè)是模擬最后一分鐘的概覽，右側(cè)是模擬最后一秒的詳細(xì)視圖：

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為了更好地理解該圖，首先需要了解GNSS模擬器實時模擬的工作原理。GNSS模擬器在1毫秒的塊中處理模擬，每個塊必須通過3個工作線程：

• 星座工作線程
• 調(diào)制工作線程
• 數(shù)據(jù)流線程

這些工作線程的組合稱為管道，樣本通過管道所需的時間是確定系統(tǒng)延遲的主要因素。由于一個樣本模擬的是1毫秒，因此SDR以1000Hz（實時）的穩(wěn)定速率進行處理。實時GNSS模擬器被允許提前處理這些樣本，但受到之前設(shè)置的引擎延遲的限制，當(dāng)GNSS模擬器無法及時向SDR提供樣本時，就會發(fā)生欠載（也稱為下溢）。

下圖垂直軸上顯示的時間是：與SDR傳輸樣本的時間相比，樣本被提前處理的時間，引擎延遲限制可以提前處理樣本的時間。因此，工作線程應(yīng)始終位于引擎延遲線下。

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一個正常穩(wěn)定的系統(tǒng)應(yīng)始終開始在接近引擎延遲閾值的塊上工作。換句話說，藍(lán)色的工作線程應(yīng)盡可能接近引擎延遲線。如果藍(lán)色工作線程低于引擎延遲，則表示模擬器落后；如果它沒有迅速趕上，就會發(fā)生欠載。根據(jù)系統(tǒng)的不同，藍(lán)色工作線程可能會靠近引擎延遲線，但仍有其他線程下降。如下圖，模擬器落后，發(fā)生欠載。

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下圖顯示了GNSS模擬器模擬最后一秒的分解圖，可以看到管道實時的處理情況。比如圖中藍(lán)色工作線程始終位于引擎延遲的下方，并接近引擎延遲，也就是說模擬器此時并沒有落后。而調(diào)制線程先落后再趕上并趨于穩(wěn)定，且在這個過程中沒有發(fā)生欠載，不會對信號生成產(chǎn)生影響，說明此時的引擎延遲是可靠的，還可以再嘗試調(diào)小，調(diào)小后再次觀察性能圖是否發(fā)生欠載。通過這種方式即可以找到最優(yōu)的引擎延遲。

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傳輸延遲解決方案：

（1）

HIL模擬器定期發(fā)送當(dāng)前接收機位置，虹科Orolia Skydel GNSS模擬器可以推斷接下來的軌跡以減輕延遲的影響，GNSS模擬器能夠根據(jù)收到的樣本估計接收器接下來的位置，從而無需等待中間的傳輸時間。

從自動駕駛儀命令的輸入開始，HIL模擬器接收到接收機的位置和動態(tài)信息，如速度、加速度、抖動等，并定期的對這些數(shù)據(jù)進行采樣，給每個樣本都打上時間戳以對應(yīng)采樣的時間，此信息被稱為PVA樣本。

接著HIL模擬器發(fā)送處理過后獲得的真實位置給虹科Orolia Skydel GNSS模擬器，GNSS模擬器根據(jù)這些數(shù)據(jù)實時推斷接收機的下一個位置。此時需注意，對于GNSS模擬器來說，HIL模擬器發(fā)送給它的數(shù)據(jù)是過去的，是過去時間接收的信號，而對于RF信號來說GNSS模擬器發(fā)送給它的信號是經(jīng)過推算后的軌跡，是未來的軌跡。

具體過程如下：

首先假設(shè)收到HIL客戶端發(fā)送過來的第一個樣本是T0，P點為當(dāng)前時刻的T0樣本外推的軌跡位置。在P位置前一時刻，GNSS模擬器收到新的樣本T1。

接收到了新樣本，那么軌跡到了P點曲線應(yīng)該怎么變化呢？由于接收器的軌跡是動態(tài)的，HIL模擬器接收到接收器的軌跡后，要進行采樣，也就是說，T0的外推軌跡不會和T1完美連接，從圖中可以看出T1和T0中間是有空間的。

為了降低不連續(xù)性，GNSS仿真器平滑了兩個外推軌跡之間的過渡。引入一個時間參數(shù)T，該參數(shù)是從新樣本輸入時刻開始，到P所處的外推曲線收斂到和新樣本外推曲線相交的時刻所用的時間。可以看到下圖，一個不連續(xù)的軌跡引入時間參數(shù)T后，軌跡收斂平滑，平滑后不改變軌跡的趨勢。

收斂完成后，此時P點由原來的位置，收斂到P2的位置。如下圖所示，此時HIL模擬器又輸入一個T2樣本到GNSS仿真器，在T時間內(nèi)，將P點所在的外推曲線收斂到和T2樣本的外推曲線相交的點P3，使軌跡變得平滑。

若是在收到T1樣本并收斂到P2點的這段時間內(nèi)，沒有收到新的樣本T2，那么在P2之后會按照目前最新的樣本軌跡，也就是T1樣本的軌跡外推，直到收到下一個樣本。

不斷地收到新樣本，不斷地按照這樣的方式收斂和平滑，通過這樣的方式可以提前推斷GNSS的軌跡，不用等到下一個樣本到來再進行處理和平滑軌跡，既保證了軌跡的正確性，又減少了等待樣本時間和計算軌跡的時間，間接的減少了HIL模擬器到GNSS模擬器的傳輸延遲。

（2）

HIL 模擬器定期發(fā)送未來接收器位置信息，此時HIL模擬器必須提前足夠的時間接收位置以彌補GNSS模擬器的等待時間。

在這個方案中，HIL模擬器提前的時間被稱為時間偏移量，由于HIL模擬器發(fā)送的是未來某個時間的位置而不是當(dāng)前位置，時間偏移量應(yīng)該是以下各項的總和：

• HIL模擬器的采樣間隔
• 傳輸?shù)木W(wǎng)絡(luò)延遲
• 引擎延遲

例如，對于10ms的引擎延遲、200Hz的HIL模擬器采樣率和1ms的網(wǎng)絡(luò)延遲，時間偏移量應(yīng)為16ms。

HIL模擬器發(fā)送帶有未來16ms時間戳的樣本，可以觀察到以下最佳模式：

目前大部分GNSS模擬器在延遲上最小只能做到20ms。而虹科Orolia GNSS模擬器通過設(shè)置最優(yōu)引擎時間以及預(yù)測軌跡的方案，使GNSS模擬器擁有極低的時延，可以達到小于10ms的延遲，甚至達到5ms。同步的解決方案也使得HIL模擬器和GNSS模擬器在幾百微秒緊密時鐘同步，極大的提高HIL測試性能。