工業機器人通常由多軸機械臂構成，軸關節是工業機器人的核心部分，伺服電機是工業機器人軸關節主要部件之一，因此軸電機是否處于健康狀態，關系到整個工業機器人能否正常工作.評估軸電機健康狀態的參數有多種，如電機溫度、電機扭矩、電機噪聲和電機電流等，所以采集工業機器人軸電機電流數據具有重要意義。

為了便于監測工業機器人軸電流，本方案是一種基于霍爾傳感器的系統實現方案（如下圖所示），系統選用的是中科阿爾法霍爾線性電流傳感器AH693，利用可編程邏輯控制器(PLC)實現工業機器人軸電流非接觸式測量與采集；該系統有非接觸式采集軸電流數據的特點，可導出特定時間段內軸電流數據，便于進行數據分析。

中科阿爾法AH693用于工業機器人軸電流監測的性能介紹：

1、AH693是一款高性能線性霍爾傳感器，輸出信號由施加在器件敏感面的磁場強度決定，隨磁場強度成比例變化。

2、AH693的靜態輸出電壓為電源電壓的50％，靈敏度為3mV/Gauss。

3、AH693傳感器內部有一個集成霍爾電路，溫度補償電路，以減少霍爾元件，小信號高增益放大器以及成比例的低阻抗輸出。

4、除此，AH693還適用于汽車應用和工業環境，工作溫度范圍在-40℃到 125℃。有TO92S和SOT89兩種封裝形式，兩種封裝均不含鉛，符合 RoHS標準。

中科阿爾法AH693性能特征：

?高精度，低噪聲輸出；軌到軌輸出；

?電源范圍4.5V至10.5V；

?工作頻率高，輸出電壓與磁通密度成比例；

?較寬的工作溫度范圍：-40℃至125℃；

?快速上電，溫度循環恢復；

?ESD 性能可達±4KV；

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