MX2000平臺上不具備CAN接口，但可通過我司CSM300(A)系列SPI(UART)轉CAN模塊進行拓展CAN接口。在實際產品應用場景中如果需要使用CAN接口，則可以參考本文進行拓展、測試、評估。

1. 硬件：MX2000-EV-Board評估板一塊、CSM300(A)模塊一個、CSM-Eval評估套件一個、連接線纜若干、電源等；
2. 軟件：MX2000 SDK、CSM300(A)技術支持包等。

&spi1 {
  status = "okay";
  pinctrl-names = "default";
  pinctrl-0 = <&spi1_pe_normal>, <&spi1_pe_cs>;
  spi-max-frequency = <2000000>;
  num-cs = <1>;
  cs-gpios = <0>;
  ingenic,chnl = <0>;
  ingenic,allow_cs_same = <1>;
  ingenic,bus_num = <0>;
  ingenic,has_dma_support = <0>;
  ingenic,spi-src-clk = <1>;/*0.ext; 1.ssi*/


    /delete-node/ spidev@0;  // 刪除原有spidev節點
        
  csm300@0 {
    compatible = "zhiyuan,csm300";
    status = "okay";
    spi-max-frequency = <1000000>;
     reg = <0>;
    gpios = <&gpb 24  GPIO_ACTIVE_LOW INGENIC_GPIO_NOBIAS  /* CTL0引腳 */ 
         &gpb 25  GPIO_ACTIVE_LOW INGENIC_GPIO_NOBIAS      /* CTL1引腳 */
         &gpb 26  GPIO_ACTIVE_LOW INGENIC_GPIO_NOBIAS      /* RST引腳  */
         &gpb 27  GPIO_ACTIVE_LOW INGENIC_GPIO_NOBIAS       /* CFG引腳  */
    >;
    interrupt-parent = <&gpc>;
    interrupts = <20 IRQ_TYPE_LEVEL_LOW>;
  };
};

2. 增加驅動并修改內核配置

obj-$(CONFIG_CAN_CSM3XX)  += csm300.o/*添加至文件末尾*/

同時在該目錄下的Kconfig文件中加入以下內容：

config CAN_CSM3XX 
  tristate "CSM3XX SPI CAN controllers"
  help 
    Driver for CSM3XX SPI CAN controllers.

成功加載并且硬件連接無誤的情況下，會出現如下log打印。

[root@MX2000:~]# dmesg | grep csm
[ 0.991286] csm300 check id response:
[ 0.991356] csm300 spi0.0: csm300 check id succeed
[ 0.991717] csm300 spi0.0 can0: csm300 successfully initialized.

性能測試

將CSM-Eval評估套件通過USB CAN卡USBCAN-4E-U和電腦連接，框圖如圖3所示。

[root@MX2000 ]# ip link set can0 down
[root@MX2000 ]# ip link set can0 type can bitrate 1000000 #設定比特率
[ 3205.411204] set bitrate is 1000000
[root@MX2000 ]# ip link set can0 up                       #掛起can卡
[ 3210.251020] csm300   check id response: 
[ 3210.251031] 0xf7 
[ 3210.255100] 0xf8 
[ 3210.257092] 0x2 
[ 3210.259082] 0x13 
[ 3210.260984] 0x1e 
[ 3210.451014] csm300 setup response: 
[ 3210.453010] 0xf7 
[ 3210.456620] 0xf8 
[ 3210.458610] 0x1 
[ 3210.460599] 0x13 
[ 3210.462498] 0x1d 
[ 3210.464486] csm300 setup succeed
[root@MX2000 ]# echo 204800 > /sys/class/net/can0/tx_queue_len #設置發送隊列長度

MX2000端推薦使用以下命令進行測試。其中-g 后面所帶參數代表間隔時間（單位:s），經過測試會直接影響丟包率，最優為0.1。

[root@MX2000 ]# cangen -g 0.1 -I 0x122 -L 8 -D i can0 -n 204800

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