激光雷達(dá)根據(jù)原理可以分為T(mén)OF（飛行時(shí)間），三角法測(cè)距和相位測(cè)距三種方式。

三角法測(cè)距為

三角測(cè)距法是利用相似三角形本地可以測(cè)得透鏡中心和照射到CMOS/CCD上的距離，就可以得到物距，本地的分辨率l決定了探測(cè)物體的分辨率。因此當(dāng)物距越大，探測(cè)精度越低。因此該方法測(cè)距較短且需要大面積的光電探測(cè)器。

TOF為目前大多數(shù)的自動(dòng)駕駛采用的雷達(dá)方案，通過(guò)發(fā)射脈沖激光，計(jì)算脈沖激光經(jīng)過(guò)目標(biāo)并反射回探測(cè)器的時(shí)間，即飛行時(shí)間。飛行時(shí)間等于脈沖數(shù)n和脈沖間隔t的乘積，距離就等于飛行時(shí)間和速度的乘積,如下面公式所示，f為脈沖頻率。

這種方式簡(jiǎn)單直接，測(cè)距的精度不隨距離增加而惡化，但是由于光速快，短距下對(duì)器件的響應(yīng)時(shí)間要求高。

TOF另一種精度更高的測(cè)距方式為測(cè)量調(diào)制信號(hào)和初始信號(hào)的相位差。對(duì)激光器發(fā)出的光進(jìn)行幅度調(diào)制，調(diào)制信號(hào)經(jīng)過(guò)反射后進(jìn)行探測(cè)，檢測(cè)該回波信號(hào)的相位和原始相位差，根據(jù)已知的調(diào)制信號(hào)的角頻率即可獲得距離

由于相位檢測(cè)只能在一個(gè)2pi區(qū)間內(nèi)，因此測(cè)距存在不準(zhǔn)確性，為了提高測(cè)距的準(zhǔn)確度，需要使用不同角頻率的調(diào)制信號(hào)多次測(cè)量，測(cè)量效率低。

FMCW為Frequency modulated continuous wave，即調(diào)頻連續(xù)波，從名字就可知在測(cè)距過(guò)程中發(fā)射的頻率是變化且在時(shí)間上連續(xù)的。

上圖為相干探測(cè)過(guò)程。RF信號(hào)頻率在一定范圍內(nèi)改變，通常為三角波或者鋸齒波。調(diào)制器將RF信號(hào)調(diào)制到光頻域上，輸出的頻率范圍假設(shè)為f1和f2，三角波周期為T(mén)，則輸出頻率為

分束器分出一部分光用作參考光，剩余部分經(jīng)過(guò)放大器向空間發(fā)射，經(jīng)過(guò)物體表面反射回來(lái)，和參考光合束后在PD中拍頻。通常受限于帶寬，和頻被濾掉，剩余差頻以及相位關(guān)系。

差頻與回波信號(hào)相對(duì)于參考信號(hào)的延時(shí)有關(guān)。從上述公式以及相位測(cè)距的公式對(duì)比，可以發(fā)現(xiàn)FMCW就是通過(guò)將相位差轉(zhuǎn)化為頻率差嚴(yán)格的測(cè)出相位差（延時(shí)），而探測(cè)器很容易測(cè)出差頻的頻率。FMCW的優(yōu)勢(shì)明顯，測(cè)量精度高，抗干擾能力強(qiáng)，同時(shí)也可以測(cè)速度，拍頻后頻率低，易于信號(hào)處理，而且不像脈沖激光器需要高功率打出去，F(xiàn)MCW的峰值功率為百mW量級(jí)，比TOF低四個(gè)數(shù)量級(jí)，比較安全。

目前能夠提供基于FMCW的激光雷達(dá)應(yīng)該只有Aeva, Mobieye和Aurora，而且均沒(méi)有量產(chǎn)。目前FMCW激光雷達(dá)主要的難點(diǎn)在于使用的是1.5um波長(zhǎng)的光，在空氣中傳播損耗大，且受天氣影響嚴(yán)重；基于硅芯片的FMCW需要調(diào)制信號(hào)，對(duì)調(diào)制器的線性度要求較高，而且成本也是一大問(wèn)題，硅光始終沒(méi)有大規(guī)模應(yīng)用，封測(cè)成本都比較高。