大致流程：首先用 RT-Thread 的 icm20608 軟件包讀取 陀螺儀 (Gyroscope) 和 加速度計 (Accelerometer) 的數據，分別計算出估計的角度，再用互補濾波器 (Complementary Filter) 融合兩個角度估計、進行校正，其實核心算法的代碼就 7 行。最后串口把數據發到電腦上，用 Python + OpenGL 可視化。

Github - STM32 IMU 互補濾波器 (RT-Thread)：https://github.com/wuhanstudio/stm32-imu-filter

IMU 傳感器 (Inertial Measurement Unit)

當然，如果開發板靜止不動，繞三個軸的旋轉速度都是 0。

由于傳感器的輸出實際上是來自 ADC 的 16 位數字信號，我們需要把它的單位轉換成重力加速度 g。例如，我們可以選擇測量范圍

，默認是

，也就是把傳感器的 16 位輸出

映射到 [-2g, 2g)，于是

也就是下面 icm20608 芯片手冊的 Sensitivity Scale Factor。

于是在代碼里面，將原始的 int16 加速度數據除以 16384。

double aSensitivity = 16384;

accel_x = accel_x / aSensitivity;
accel_y = accel_y / aSensitivity;
accel_z = accel_z / aSensitivity;

同樣，我們可以換算出角速度

于是在代碼里面，將原始的 int16 角速度數據除以 131。

double gSensitivity = 131;

gyrX = gyro_x / gSensitivity;
gyrY = gyro_y / gSensitivity;
gyrZ = gyro_z / gSensitivity;

這樣我們就把 ADC 輸出的 int16 原始數據分布轉換成了加速度單位 g，和旋轉角速度單位 °/s.

互補濾波器 (Complementary Filter)

我們可以用 互補濾波器 結合 加速度 和 旋轉速度 的測量值，得到更準確的姿態預測。

我們使用下面的圖中的坐標系，繞 x 軸旋轉的角度為 roll，繞 y 軸的旋轉方向為 pitch，繞 z 軸旋轉方向為 yaw。逆時針旋轉為正，順時針旋轉為負。

陀螺儀估計姿態

// angles based on gyro (deg/s)
gx = gx + gyrX * TIME_STEP_MS / 1000;
gy = gy + gyrY * TIME_STEP_MS / 1000;
gz = gz + gyrZ * TIME_STEP_MS / 1000;

加速度計估計姿態

加速度計不需要積分，我們可以直接對當前加速度角度求 arctan 得到角度：

// angles based on accelerometer
ax = atan2(accelY, accelZ) * 180 / M_PI;                                     // roll
ay = atan2(-accelX, sqrt( pow(accelY, 2) + pow(accelZ, 2))) * 180 / M_PI;    // pitch

不管我們的開發板繞 z 軸旋轉多少度，重力加速度始終朝向地面。因此開發板靜止狀態，我們無法利用重力加速度知道 z 軸的旋轉角度 (yaw)，所以上面只計算 roll 和 pitch，最終 z 軸的旋轉角度 yaw 會出現累計積分誤差。

互補濾波器

我們需要結合2個測量值是因為：旋轉速度短時間內比較準確，但是由于環境的噪聲會產生一些隨機運動，時間長了就會漂移，而加速度短時間內不一定準確，但是最終會維持穩定。

于是我們就可以取長補短，線性疊加2個測量值的估計，給出更準確的估計。

// complementary filter
gx = gx * 0.96 + ax * 0.04;
gy = gy * 0.96 + ay * 0.04;

短時間內，我們相信陀螺儀測量的旋轉角速度 (權值: 0.96)；長時間內，環境噪聲逐漸造成的漂移，由加速度計慢慢進行矯正 (權值: 0.04)。

總結

最后總結一下，其實核心代碼一共就 7 行。我們先利用加速度求解姿態，再利用旋轉角速度求解姿態，最后用互補濾波器進行一個線性疊加。

// angles based on gyro (deg/s)
gx = gx + gyrX * TIME_STEP_MS / 1000;
gy = gy + gyrY * TIME_STEP_MS / 1000;
gz = gz + gyrZ * TIME_STEP_MS / 1000;

// angles based on accelerometer
ax = atan2(accelY, accelZ) * 180 / M_PI;                                     // roll
ay = atan2(-accelX, sqrt( pow(accelY, 2) + pow(accelZ, 2))) * 180 / M_PI;    // pitch

// complementary filter
gx = gx * 0.96 + ax * 0.04;
gy = gy * 0.96 + ay * 0.04;

References

• https://github.com/mattzzw/Arduino-mpu6050

• https://github.com/RT-Thread-pa