一，博途TIA的配置

在博途軟件中新建項目，本案例選取西門子S7-300PLC，其型號為CPU 313C-2DP，該PLC 為集成式的PLC，自帶PROFIBUS-DP口，可以作為主站也可以作為從站，在本案例中，PLC作為主站。

第一步：添加GSD文件。

在博途軟件里，依次點擊“選項”、“管理通用站描述文件”如下圖：

選中GSD文件，并點擊安裝，安裝因電腦而已，可能需要一點時間。

第二步：雙擊“設(shè)備組態(tài)”，并將視圖切換成網(wǎng)絡(luò)視圖，如下圖：

第三步：在右側(cè)“硬件目錄”功能欄里的搜索欄里輸入anybus，出現(xiàn)如下搜索結(jié)果：

第四步：展開Anybus-CC PROFIBUS DP-V1,并按住鼠標左鍵，將其拖拽到網(wǎng)絡(luò)視圖中，如下圖：

第五步：按住鼠標左鍵選中PLC_1的DP口，并與slave_1的DP口相連，如下圖所示：

做到這里，PLC與機器人的硬件組態(tài)就已經(jīng)結(jié)束，為了保證正確率，我們需要檢查主站與從站的地址，默認的情況下，PLC作為主站，其地址為2，Slave_1也就是機器人端默認的地址是3，如下所示：

二，機器人端設(shè)置

第一步：在示教器的“配置”菜單里，確保系統(tǒng)里支持Industrial Network，展開Industrial Network，并確保系統(tǒng)里存在PROFIBUS_Anybus，如下圖所示：

第二步：在“配置”菜單下，展開PROFIBUS Internal Anybus Device,如下圖所示：

第三步：如果第二步里面出現(xiàn)了PB_Internal_Anybus,則無需添加，如果沒有出現(xiàn)，則添加，如下圖所示：

其中，Name位置填入名稱，Input Size（bytes）和Output Size（bytes）填入相應(yīng)的通訊容量，其中最多支持512位，也就是64的字節(jié)。其余內(nèi)容無需更改，添加完畢后，點擊確定。

三，PLC側(cè)通訊程序的編寫

PLC側(cè)的通訊程序較為簡單，只需要將對應(yīng)的位值移動到相應(yīng)的地址即可，在本案例中，PLC與機器人沒從通訊輸入輸出一個字節(jié)。

第一步：展開左側(cè)項目樹下的分布式I/O，依次展開，找到設(shè)備組態(tài)，并雙擊。如下圖：

第二步：在右側(cè)的硬件目錄菜單欄，找到“Input 1 byte”和“Output 1 byte”，并分別雙擊，使之出現(xiàn)在左側(cè)的Slave_1下面，這一步的內(nèi)容就是告訴PLC每次和機器人發(fā)送和接受是以一個字節(jié)為單位。如下圖所示：

第三步：確定PLC的通訊地址，這一步至關(guān)重要，關(guān)系到程序里面的地址如何確定，分別選中“Input 1 byte”和“Output 1 byte”并右擊，選中“屬性”，這里采用各自的默認地址即可，如下所示：

做到這里，所有的配置已經(jīng)設(shè)置完畢。

最后一步：在Main程序塊中添加如下的程序：

改程序代表將PLC將1通道的1.0-1.7一個字節(jié)的狀態(tài)值發(fā)送到256.0-256.7，其中256.0-256.7對應(yīng)的就是機器人的接收端的第一個字節(jié)，我們可以在機器人示教器的IO監(jiān)控界面里進行監(jiān)控如下所示：

審核編輯：湯梓紅