可以根據波特率算出不同類型報文時間，計算公式如下：

報文時間 = 仲裁域位時間 * 仲裁域位數 + 數據域位時間 * 數據域位數

以位數最少的CANFD報文為例，在仲裁域波特率為1Mbps（位時間1us），數據域波特率為5Mbps（位時間200ns）時，其報文時間 = 1us *
26 + 33 * 200ns = 32.6us。

那么一秒鐘最多可以發送報文呢？由于報文發送成功后，需經過幀間隔（3個位）后才能發送下一幀報文，也就說仲裁段要在原來基礎上加3個位，就可以算出每秒發送多少幀了。那么上述位數最少報文的發送時間耗時
= 1us * （26 + 3） + 33 * 200ns = 35.6us，也就是1秒鐘最多可以發送1000000us / 35.6us =
28089幀報文。也就是說，1M/5M波特率下，發送CAN FD標準加速幀，最多可以發送28089幀。

下面我們給出一些常用波特率下，不同類型報文每秒最多可以發送的CANFD報文幀數（下表中報文BRS位為1，ESI位為0），供大家參考。