CAN-FD概述

1.1 基于OSI參考模型的CAN-FD 協議分層

CAN-FD 的協議架構（網絡分層）與傳統 CAN 保持一致，故后文中對協議架構部分的說明將不對CAN與CAN-FD進行區分。

CAN 協議也是基于 ISO/IEC 7498-1 中規定的開放系統互聯（OSI）基本參考模型，該模型將通信系統結構劃分為 7
層。自上而下分別為應用層（層 7）、表示層、會話層、傳輸層、網絡層、數據鏈路層和物理層（層 1）。

考慮到 CAN 作為工業測控底層網絡，其信息傳輸量相對較少，信息傳輸的實時性要求較高，網絡連接方式相對較簡單，因此，CAN 總線網絡底層只采用了OSI 7 層通信模型的最低 2 層，即物理層和數據鏈路層，而在高層只有應用層。CAN的數據鏈路層又分為邏輯鏈路控制（LLC）子層和媒體訪問控制（MAC）子層。物理層定義信號怎樣傳輸，完成電氣連接，實現驅動器/接收器特性；MAC 子層是實現CAN協議的核心，它的功能主要是傳送規則，即控制幀結構、執行仲裁、錯誤檢測、出錯標定和故障界定；LLC子層的功能主要是報文濾波、超載通知和恢復管理。

物理層和數據鏈路層的功能可由 CAN 接口器件來完成。應用層的功能是由微處理器完成的。在ISO 11898中對 CAN 協議層級與OSI模型層級的關系進行了說明，圖 1 描述了 CAN 協議中數據鏈路層和物理層與 OSI模型的關系。

圖1 CAN分層結構與OSI模型對比

1.2 CAN-FD優勢分析

CAN-FD相比傳統CAN總線，其優勢主要有以下3點。

（1）傳輸速率更快

FD全稱是 Flexible Data-Rate，顧名思義，表示CAN-FD的幀報文具有數據場波特率可變的特性，即仲裁場合數據控制場使用標準的通信波特率，而到數據場就會切換為更高的通信波特率，車端常用的為2Mbit/s和5Mbit/s，從而達到提高通信速率的目的。

（2）有效數據場更長

傳統CAN報文標準幀的有效數據場只有8bytes，每幀攜帶的數據量很少，CAN-FD對有效數據場的長度進行了很大的擴充，標準幀的有效數據場最大可達到64bytes，大大提高了每幀報文中所能攜帶的數據量。

（3）更小的改動

CAN-FD保留了傳統CAN總線協議的核心特征，這使得在ECU和收發器等硬件層面上相較于車載以太網更易實現和應用，且由于CAN-FD與傳統CAN對物理層的要求基本一致，CAN-FD的ECU 和收發器對傳統CAN兼容，OEM不論是采用直接升級為CANFD總線的方案還是在切換過渡的階段先采用混網的方案，在技術實現和開發成本控制層面都可以達到預期。