近日，華為宣布成立新公司極目機(jī)器，布局機(jī)器人與智能制造。隨著這個(gè)消息的發(fā)酵，國內(nèi)金融市場機(jī)器人概念爆火，隨即帶動(dòng)A股多家機(jī)器人概念股票的暴漲。同時(shí)，疊加國家政策對半導(dǎo)體等硬科技的投融資資金引導(dǎo)，資本尋找機(jī)器人、芯片等投融資機(jī)會(huì)，這將有助于促進(jìn)這些領(lǐng)域企業(yè)的技術(shù)創(chuàng)新。 7月11日，我國知名證券公司中金公司，發(fā)布《人形機(jī)器人前沿系列：力觸覺，牽引感官革命》產(chǎn)業(yè)報(bào)告，聚焦、分析國內(nèi)機(jī)器人的力傳感領(lǐng)域產(chǎn)業(yè)情況。 認(rèn)為，機(jī)器人的觸覺感知和視覺感知同屬于機(jī)器人的核心感知能力，但國內(nèi)觸覺感知發(fā)展更處于初期。機(jī)器人觸覺感知關(guān)鍵傳感器主要有六維力傳感器和柔性傳感器，六維力傳感器為力傳感皇冠明珠，國內(nèi)多維力傳感器國產(chǎn)化率不足20%，壓阻式柔性傳感器是機(jī)器人仿生人類柔性皮膚商業(yè)化首選。 目前，我國A股上市企業(yè)中，以六維力傳感器和柔性傳感器為主營業(yè)務(wù)的機(jī)器人觸覺感知概念企業(yè)較少，這些企業(yè)更多集中在創(chuàng)業(yè)公司中，應(yīng)重點(diǎn)關(guān)注國內(nèi)相關(guān)領(lǐng)域創(chuàng)業(yè)公司。未來機(jī)器人行業(yè)國產(chǎn)化率將穩(wěn)步提升，六維力傳感器、柔性傳感器等高端傳感器將迎來國產(chǎn)化契機(jī)！ 中金公司：聚焦力傳感器創(chuàng)業(yè)公司投資機(jī)會(huì)，國內(nèi)發(fā)展仍處于初期 7月11日，中金公司發(fā)布《人形機(jī)器人前沿系列：力觸覺，牽引感官革命》產(chǎn)業(yè)報(bào)告，以下為部分摘錄： 我們認(rèn)為，1）觸覺感知和視覺同屬機(jī)器人核心感知層，但國內(nèi)發(fā)展更處初期。2）2023年全球人形機(jī)器人勢能積聚，在靈巧手、雙足帶來應(yīng)用剛需。3）A股純機(jī)器人力傳感標(biāo)的稀缺，關(guān)注國內(nèi)初創(chuàng)企業(yè)投資機(jī)會(huì)。觸覺感知，牽引智能機(jī)器人感官革命。1）廣義觸覺包含力、滑、溫度等接觸信息，類比生物體，觸覺和視覺同處核心感知地位。2）全球機(jī)器人觸覺傳感始于1970年代，直至2010年后迎來技術(shù)爆發(fā)期。我國觸覺傳感器布局較晚，以高校和初創(chuàng)企業(yè)為主。3）人形機(jī)器人作為被寄予厚望的高度智能化產(chǎn)物，靈巧手、雙足帶來應(yīng)用剛需，各實(shí)驗(yàn)室力傳感方案多元。

子賽道一：六維力傳感器，璀璨的明珠。1）協(xié)作機(jī)器人常見感知有電流環(huán)（非彈性體受力）、力傳感器（壓阻/電容/壓電）、柔性電子皮膚三種，其中力傳感器為精準(zhǔn)測力的產(chǎn)業(yè)化主流選擇。2）六維力傳感器為力傳感皇冠明珠，在打磨等場景中用于機(jī)器人末端夾爪，我們認(rèn)為人形機(jī)器人有望帶來強(qiáng)勁市場增量。3）僅考慮全球協(xié)作+人形機(jī)器人場景，我們測算2025年新增六維力傳感市場近50億元。 子賽道二：柔性電子皮膚，產(chǎn)業(yè)界催化重重。1）2023年北京地方政策提出探索電子皮膚的科研導(dǎo)向，越疆等機(jī)器人廠商紛紛行動(dòng)。2）我們認(rèn)為電子皮膚在機(jī)器人應(yīng)用，比較優(yōu)勢在于柔軟可拉伸、觸覺點(diǎn)位增多、多模態(tài)感知能力。3）國產(chǎn)小荷才露尖尖角，海外知名為Interlink、Tekscan等，國內(nèi)僅能斯達(dá)等少數(shù)企業(yè)具備產(chǎn)業(yè)化預(yù)期。我們認(rèn)為中短期，電子皮膚手套產(chǎn)品等有望落地速度更快。 觸覺為機(jī)器人獲取環(huán)境物理信息的重要知覺。回溯研究文獻(xiàn)，學(xué)界把機(jī)器人觸覺分為廣義和狹義定義，廣義包括“力、滑、溫度等與接觸有關(guān)的信息”，狹義為“機(jī)械與接觸面上的力感覺”。類比生物體，觸覺和視覺同處核心感知地位，體現(xiàn)在：1）較非接觸式信息，觸覺可為機(jī)器人提供環(huán)境直接信息。2）當(dāng)視覺受阻時(shí)，機(jī)器人對觸覺感知產(chǎn)生自然訴求。3）在復(fù)雜環(huán)境執(zhí)行中，觸覺提供更可靠的執(zhí)行結(jié)果。 本小節(jié)內(nèi)容轉(zhuǎn)載自中金點(diǎn)睛公眾號，報(bào)告更詳細(xì)內(nèi)容請參看《中金 | 人形機(jī)器人前沿系列：力觸覺，牽引感官革命》文章 ，本文僅分析產(chǎn)業(yè)情況，不具有任何投資建議。國產(chǎn)六維力傳感器主要廠商&簡介宇立儀器：手握兩大王牌，國內(nèi)較早與外資機(jī)器人廠建立標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品合作的力傳感企業(yè)

宇立儀器（SRI）是全球先進(jìn)的六軸力傳感器和智能力控打磨廠商，主營多軸力傳感器、力控打磨設(shè)備和汽車測試設(shè)備，圍繞力測量和力控制，為全球客戶提供系列化的解決方案。多軸力傳感器包括六維力傳感器、三維力傳感器、一維力傳感器和關(guān)節(jié)扭矩傳感器。產(chǎn)品涵蓋汽車、機(jī)器人自動(dòng)化和醫(yī)療等領(lǐng)域。 目前宇立儀器有兩大王牌：1、國內(nèi)唯一具有汽車碰撞假人多軸力傳感器生產(chǎn)能力的企業(yè)。2、已經(jīng)研發(fā)出9毫米全球最薄的六維傳感器。 宇立儀器是國內(nèi)較早與外資機(jī)器人廠建立標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品合作的力傳感器公司，聯(lián)合ABB、KUKA開發(fā)了多個(gè)標(biāo)準(zhǔn)力控產(chǎn)品。客戶遍布世界各地，典型客戶包括全球大部分汽車企業(yè)、美敦力Medtronic、ABB、KUKA、YASKAWA和高校研究所等。 坤維科技：協(xié)作機(jī)器人六維力傳感器市占率超80%，隱形冠軍企業(yè)

常州坤維傳感科技有限公司成立于2018年，是一家致力于提供高精度力覺傳感器（六軸力傳感器）及力控解決方案的企業(yè)。公司主營智能力覺傳感器，開發(fā)面向機(jī)器人及其他智能裝備行業(yè)的力覺傳感器產(chǎn)品，為機(jī)器人及其它智能裝備、工業(yè)過程簡控、產(chǎn)品質(zhì)量檢測、科研測試測量等領(lǐng)域提供力覺測量解決方案及相關(guān)產(chǎn)品。 坤維科技核心團(tuán)隊(duì)均來自航天科研機(jī)構(gòu)，從事智能型多軸力傳感器研發(fā)、生產(chǎn)及應(yīng)用近20年，坤維科技自主研發(fā)的智能六維力傳感器產(chǎn)品打破了海外公司在高端六維力傳感器領(lǐng)域長期的壟斷。 據(jù)相關(guān)資料顯示，在協(xié)作機(jī)器人六維力傳感器這一細(xì)分市場，坤維科技的市場占有率超過80%，是當(dāng)之無愧的“隱形冠軍”。此外，坤維產(chǎn)品在航空航天測試領(lǐng)域也有良好表現(xiàn)。

鑫精誠：3C行業(yè)起家，六維力傳感器客戶集中，擁有60多項(xiàng)專利

鑫精誠專注于微型壓力、稱重、多軸力、扭力等多樣化的智能傳感器及控制儀表的工業(yè)級產(chǎn)品研發(fā)和創(chuàng)新，擁有60多項(xiàng)專利，集自主研發(fā)、生產(chǎn)、銷售、服務(wù)于一體，為3C自動(dòng)化設(shè)備、精密醫(yī)療、農(nóng)業(yè)、新能源鋰電、機(jī)器人、半導(dǎo)體、航空鐵路、高校等領(lǐng)域提供力控系統(tǒng)解決方案與技術(shù)合作。 據(jù)相關(guān)資料顯示，鑫精誠傳感器早年從3C行業(yè)起家，客戶遍布全球，已獲得華為、蘋果、富士康、ATL、比亞迪、大族、越疆、珞石、愛普生、邁瑞等大型客戶訂單。 截止2022年，鑫精誠傳感器六維力傳感器客戶主要集中在手機(jī)等3C行業(yè)，其自主研發(fā)的六維力傳感器，采用了結(jié)構(gòu)解耦設(shè)計(jì)，具有長期串?dāng)_誤差小，長期穩(wěn)定性強(qiáng)，精度高等優(yōu)勢。

▲鑫精誠XJC-6F-D80多維力傳感器 藍(lán)點(diǎn)觸控：在打磨場景發(fā)展迅速，人形機(jī)器人進(jìn)展積極

藍(lán)點(diǎn)觸控成立于2019年，是一家力傳感器及柔性打磨機(jī)器人研發(fā)和生產(chǎn)制造商，主要從事高精度、高性能力傳感器以及力控產(chǎn)品研發(fā)和生產(chǎn)，在多維力傳感器、關(guān)節(jié)扭矩傳感器、機(jī)器人力控技術(shù)等方面擁有技術(shù)優(yōu)勢，已形成Wrist六維力傳感器、Joint關(guān)節(jié)扭矩傳感器、力控應(yīng)用軟件包等多個(gè)產(chǎn)品系列。 藍(lán)點(diǎn)觸控曾獲智友金苗基金天使輪投資，2023年6月，藍(lán)點(diǎn)觸控完成數(shù)千萬元Pre-A輪融資，由政府引導(dǎo)基金中關(guān)村協(xié)同創(chuàng)新基金投資。近幾年，藍(lán)點(diǎn)觸控在打磨場景發(fā)展迅速，人形機(jī)器人進(jìn)展積極。海伯森技術(shù)：六位傳感器占總銷量15%，出貨以標(biāo)準(zhǔn)品為主

海伯森技術(shù)是具有跨專業(yè)領(lǐng)域綜合研發(fā)實(shí)力的國產(chǎn)高端工業(yè)傳感器一線企業(yè)，在光學(xué)精密測量、工業(yè)2D/3D檢測、機(jī)器人智能應(yīng)用等領(lǐng)域形成了成熟的產(chǎn)品矩陣，主營產(chǎn)品包括3D閃測傳感器、3D線光譜共焦傳感器、點(diǎn)光譜共焦位移傳感器、超高速工業(yè)相機(jī)和六維力傳感器等。 據(jù)海伯森董事長王國安介紹，其視覺傳感器產(chǎn)品銷售占比較多，而六維力傳感器產(chǎn)品的銷售僅占總銷售量的15%左右，盡管存在客戶同時(shí)需要六維力傳感器和視覺兩類傳感器的情況，但海伯森很少出售解決方案，以售賣標(biāo)準(zhǔn)品為主。

神源生智能：以江蘇省仿生功能材料重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室為技術(shù)依托

NBIT(南京神源生智能科技有限公司)成立于2012年，營產(chǎn)品包括多維力傳感器、扭矩傳感器、摩擦磨損試驗(yàn)機(jī)、測力平臺、剛度儀等，已應(yīng)用于航天航空、機(jī)器人、自動(dòng)化、教科研等行業(yè)，并已銷售至美國、德國、丹麥、瑞典等歐美國家。 神源生智能以南京航空航天大學(xué)江蘇省仿生功能材料重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室為技術(shù)依托，并承接了國家研發(fā)計(jì)劃項(xiàng)目，負(fù)責(zé)機(jī)器人用六維力傳感器和觸覺傳感器的技術(shù)突破和產(chǎn)業(yè)化，承接了航天集團(tuán)多個(gè)跟力控應(yīng)用相關(guān)的攻關(guān)項(xiàng)目，產(chǎn)品在企業(yè)中也被廣泛應(yīng)用于機(jī)器人關(guān)節(jié)及末端的力反饋控制中。 魯班研究院：打入蘋果供應(yīng)鏈，獲得蘋果代工廠2萬臺訂單 重慶魯班機(jī)器人技術(shù)研究院有限公司成立于2016年(下稱魯班研究院)，是一家機(jī)器人新型六維力傳感器及其磨拋系統(tǒng)研發(fā)商。 魯班研究院以重慶市機(jī)器人產(chǎn)業(yè)技術(shù)創(chuàng)新戰(zhàn)略聯(lián)盟為載體，結(jié)合重慶市打造高端新型研究院平臺的要求，由中科院重慶綠色智能技術(shù)研究院牽頭，聯(lián)合深圳智能制造研究院、重慶華數(shù)機(jī)器人有限公司、重慶南商機(jī)器人科技有限公司、重慶潤通話智能裝備有限公司、重慶市機(jī)器人學(xué)會(huì)等組建成立，是重慶市五大戰(zhàn)略新型研究院之一。

2020年，魯班研究院打破國外技術(shù)封鎖，研發(fā)出新型六維力傳感器。2023年1月，魯班研究院憑借自主研發(fā)的協(xié)作機(jī)器人核心零部件——新型六維力傳感器，在蘋果公司2022年供應(yīng)鏈體系全球創(chuàng)新大賽上奪得技術(shù)排名第一名，成功打入蘋果供應(yīng)鏈，并于近日獲得某蘋果產(chǎn)品代工廠2萬臺訂單。柯力傳感：中國測力傳感器龍頭企業(yè)，2023年發(fā)力多維力傳感器，目前處于小批量試制階段

柯力傳感是A股上市公司，中國測力傳感器龍頭企業(yè)，目前已宣布進(jìn)軍多維力傳感器研發(fā)。 據(jù)2023年7月消息，柯力傳感已開發(fā)了三維力、六維力等多維力傳感器，可用于機(jī)器手臂運(yùn)動(dòng)與工作載荷監(jiān)測、曲面研磨拋光、加工中心精雕加工、醫(yī)療設(shè)備精密測控等，具有高精度、高靈敏度、抗偏載能力強(qiáng)、維間耦合小等特點(diǎn)。目前多維力系列產(chǎn)品仍處于小批量試制階段。昊志機(jī)電：六維力傳感器主要應(yīng)用于按摩機(jī)器人上，已形成批量銷售

廣州市昊志機(jī)電股份有限公司成立于2006年，是一家專業(yè)從事中高端數(shù)控機(jī)床、機(jī)器人、新能源汽車核心功能部件等的研發(fā)設(shè)計(jì)的企業(yè)，創(chuàng)業(yè)板上市公司。 據(jù)昊志機(jī)電6月份消息，公司六維力矩傳感器目前主要應(yīng)用于與客戶共同開發(fā)的按摩機(jī)器人上，且已形成批量銷售。國產(chǎn)柔性傳感器主要廠商&簡介能斯達(dá)電子：國內(nèi)少數(shù)柔性傳感器產(chǎn)業(yè)化水平較高的企業(yè)能斯達(dá)電子是我國氣體傳感器龍頭企業(yè)漢威科技旗下控股子公司，專注于柔性微納傳感技術(shù)的研發(fā)和產(chǎn)業(yè)化，是國內(nèi)少數(shù)柔性傳感器產(chǎn)業(yè)化水平較高的企業(yè)，方面具有國際領(lǐng)先水平。 ? 能斯達(dá)電子獲得小米長江產(chǎn)業(yè)基金、易方新達(dá)創(chuàng)業(yè)投資、共青城國謙成等多個(gè)知名分享資金投資 ? 目前能斯達(dá)電子已建立了穩(wěn)定的納米敏感材料體系，掌握了柔性壓阻、柔性壓電、柔性溫濕度、柔性電容四大核心技術(shù)，確立了柔性壓力傳感器、柔性壓電傳感器、柔性織物、柔性應(yīng)變傳感器、柔性溫濕度傳感器、柔性熱敏傳感器、柔性電容傳感器七大產(chǎn)品系列，擁有百余項(xiàng)核心專利，擁有一條年產(chǎn)1000萬支柔性傳感器的超凈印刷線和組裝線。 ?鈦深科技：擁有全球最靈敏、最柔性的觸覺傳感技術(shù)

鈦深科技成立于2018年，是一家致力于工業(yè)、消費(fèi)電子、健康、醫(yī)療等各個(gè)行業(yè)高精度和超柔性壓力傳感器方案的傳感器企業(yè)。 鈦深科技開發(fā)并擁有全球最靈敏、最柔性的觸覺傳感技術(shù)-柔性離電式傳感技術(shù)（FITS），能夠提供實(shí)時(shí)的、高質(zhì)量的、低噪聲的觸覺/壓力信號，并擁有全柔性、光學(xué)透明及超薄封裝等物理特性。

柔宇科技：國內(nèi)最早的柔性技術(shù)團(tuán)隊(duì)之一

柔宇科技成立于2012年，擁有自主研發(fā)的核心柔性電子技術(shù)生產(chǎn)全柔性顯示屏和全柔性傳感器。柔宇科技推出全球最薄彩色柔性顯示屏、建立全球首條全柔性顯示屏大規(guī)模量產(chǎn)線。 柔宇具有多項(xiàng)自主知識產(chǎn)權(quán)傳感器由柔性顯示技術(shù)衍生而來，具有良好的傳感性能，同時(shí)兼?zhèn)錁O佳的柔韌性，柔宇科技的柔性傳感器可應(yīng)用于移動(dòng)終端、智能交通、智能家居、運(yùn)動(dòng)時(shí)尚、辦公教育、文娛傳媒等眾多領(lǐng)域。 三三科技：打破柔性薄膜制備技術(shù)卡脖子局面 三三科技成立于2018年，以柔性薄膜傳感技術(shù)為核心，是智能柔性傳感技術(shù)及行業(yè)應(yīng)用解決方案提供商。 ? 三三科技擁有核心材料、設(shè)備設(shè)計(jì)等相關(guān)的核心制備工藝技術(shù)自主知識產(chǎn)權(quán)，經(jīng)第三方檢測，柔性薄膜產(chǎn)品性能指標(biāo)已達(dá)國際水平。打破了長期以來因薄膜制備技術(shù)被美國、日本、法國等國家掌握而卡脖子的局面，填補(bǔ)了國內(nèi)空白。?力感科技：中國科學(xué)院孵化的柔性傳感創(chuàng)新型企業(yè)

力感科技成立于2016年，是一家中國科學(xué)院孵化的創(chuàng)新型企業(yè)，2017年獲中國科學(xué)院先進(jìn)技術(shù)研究院優(yōu)秀青年創(chuàng)新基金一等獎(jiǎng)。 力感科技不斷探索力感應(yīng)技術(shù)在多個(gè)應(yīng)用的潛在價(jià)值，比如：智能筆、智能小家電、睡眠監(jiān)測器、壓力分布等智能睡眠設(shè)備，開發(fā)出智能床墊傳感器、硬件開發(fā)模塊等產(chǎn)品，服務(wù)于智慧養(yǎng)老、保健康復(fù)等領(lǐng)域。 慧聞科技：具有較強(qiáng)的柔性傳感器研發(fā)實(shí)力慧聞科技成立于2014年，是國內(nèi)少數(shù)能夠提供人工嗅覺解決方案的智能傳感器企業(yè)。? 慧聞科技目前已研發(fā)出針對多種有毒有害氣體的傳感器芯片及相應(yīng)的檢測模塊，在昆山建成了MEMS氣體傳感器、熱電堆溫度傳感器、柔性壓力傳感器、紅外CO2傳感器模組、激光PM２.５傳感器生產(chǎn)線，目前其它MEMS傳感器也將陸續(xù)量產(chǎn)。慧聞科技的柔性傳感器主要是柔性薄膜壓力傳感器，應(yīng)用于TWS耳機(jī)、手機(jī)、電動(dòng)牙刷等消費(fèi)電子領(lǐng)域。? 此外，慧聞科技與中科院、清華等單位共同承擔(dān)科技部2030“面向新一代人工智能的新型感知器件和芯片技術(shù)”重大科技專項(xiàng)、2021年?duì)款^承擔(dān)了科技部十四五“智能傳感器”重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃等國家重大研發(fā)工程，具有較強(qiáng)的研發(fā)實(shí)力。

韌和科技：國內(nèi)率先從事彈性電子材料與器件產(chǎn)業(yè)化的公司 韌和科技成立于2018年10月，是中科院寧波材料所孵化的科技型企業(yè)，也是國內(nèi)率先從事彈性電子材料與器件產(chǎn)業(yè)化的公司。主要從事彈性電子材料、器件及其在智能服裝、智能家居、智能體育、智慧微電流技術(shù)應(yīng)用及智能機(jī)器人等領(lǐng)域的相關(guān)應(yīng)用技術(shù)開發(fā)。 ? 韌和科技研發(fā)出了國際先進(jìn)的彈性應(yīng)變傳感器、彈性導(dǎo)線等關(guān)鍵器件，其柔性傳感器主要應(yīng)用在服飾及可穿戴設(shè)備領(lǐng)域，開發(fā)出了智能壓力床墊、智能壓力鞋墊、手套、運(yùn)動(dòng)褲、呼吸帶等產(chǎn)品，內(nèi)置的柔性傳感器能感知壓力、心率、呼吸等信息。 ?結(jié)語：高端傳感器迎來國產(chǎn)化契機(jī)? 隨著人口老齡化，以及人民對生活水平要求的提高，機(jī)器人在生產(chǎn)及生活中的需求將越來越高。重慶市原市長黃奇帆曾大膽提出了未來二三十年萬億美元級別的“五大件”，這個(gè)五大市場就包括家用機(jī)器人。（相關(guān)內(nèi)容參看《重慶市原市長黃奇帆：未來這5個(gè)行業(yè)是萬億美元市場！》） ? 機(jī)器人中，觸覺感知是重要的核心感知能力，主要傳感器有六維力傳感器和柔性傳感器。力傳感器是應(yīng)用最廣泛的傳感器種類之一，我國壓力傳感器廠商數(shù)量眾多，但高端力傳感器，如多維力傳感器等國產(chǎn)化率較低。國內(nèi)柔性傳感器企業(yè)仍與國外企業(yè)存在不少技術(shù)差距，同時(shí)應(yīng)用上缺乏創(chuàng)新。? 目前，越來越多的國產(chǎn)機(jī)器人本體企業(yè)為降低成本，采用自研核心零部件搭載其本體產(chǎn)品的戰(zhàn)略，相信隨著政策的大力支持，未來機(jī)器人行業(yè)國產(chǎn)化率將穩(wěn)步提升，六維力傳感器、柔性傳感器國產(chǎn)高端傳感器將迎來國產(chǎn)化契機(jī)！? ? ※本文部分資料來自中金點(diǎn)睛公眾號《中金 | 人形機(jī)器人前沿系列：力觸覺，牽引感官革命》文章 。 ? ?您對本文有什么看法？歡迎在傳感器專家網(wǎng)公眾號本內(nèi)容底下留言討論，或在中國最大的傳感社區(qū)：傳感交流圈中進(jìn)行交流。

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審核編輯 黃宇