空閑任務(wù)是 FreeRTOS 必不可少的一個(gè)任務(wù)，其他 RTOS 類系統(tǒng)也有空閑任務(wù)，比如 uC/OS?？疵志椭?，空閑任務(wù)是處理器空閑的時(shí)候去運(yùn)行的一個(gè)任務(wù)，當(dāng)系統(tǒng)中沒有其他就緒任務(wù)的時(shí)候空閑任務(wù)就會(huì)開始運(yùn)行，空閑任務(wù)最重要的作用就是讓處理器在無事可做的時(shí)候找點(diǎn)事做，防止處理器無聊，因此，空閑任務(wù)的優(yōu)先級(jí)肯定是最低的。當(dāng)然了，實(shí)際上肯定不會(huì)這么浪費(fèi)寶貴的處理器資源，F(xiàn)reeRTOS 空閑任務(wù)中也會(huì)執(zhí)行一些其他的處理。

空閑任務(wù)詳解

1、空閑任務(wù)簡(jiǎn)介

當(dāng) FreeRTOS 的調(diào)度器啟動(dòng)以后就會(huì)自動(dòng)的創(chuàng)建一個(gè)空閑任務(wù)，這樣就可以確保至少有一任務(wù)可以運(yùn)行。但是這個(gè)空閑任務(wù)使用最低優(yōu)先級(jí)，如果應(yīng)用中有其他高優(yōu)先級(jí)任務(wù)處于就緒態(tài)的話這個(gè)空閑任務(wù)就不會(huì)跟高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)搶占 CPU 資源。空閑任務(wù)還有另外一個(gè)重要的職責(zé)，如果某個(gè)任務(wù)要調(diào)用函數(shù) vTaskDelete（）刪除自身，那么這個(gè)任務(wù)的任務(wù)控制塊 TCB 和任務(wù)堆棧等這些由 FreeRTOS 系統(tǒng)自動(dòng)分配的內(nèi)存需要在空閑任務(wù)中釋放掉，如果刪除的是別的任務(wù)那么相應(yīng)的內(nèi)存就會(huì)被直接釋放掉，不需要在空閑任務(wù)中釋放。因此，一定要給空閑任務(wù)執(zhí)行的機(jī)會(huì)！除此以外空閑任務(wù)就沒有什么特別重要的功能了，所以可以根據(jù)實(shí)際情況減少空閑任務(wù)使用 CPU 的時(shí)間（比如，當(dāng) CPU 運(yùn)行空閑任務(wù)的時(shí)候使處理器進(jìn)入低功耗模式）。

用戶可以創(chuàng)建與空閑任務(wù)優(yōu)先級(jí)相同的應(yīng)用任務(wù)，當(dāng)宏 configIDLE_SHOULD_YIELD 為 1的話應(yīng)用任務(wù)就可以使用空閑任務(wù)的時(shí)間片，也就是說空閑任務(wù)會(huì)讓出時(shí)間片給同優(yōu)先級(jí)的應(yīng)用任務(wù)。這種機(jī)制要求FreeRTOS 使用搶占式內(nèi)核。

2、空閑任務(wù)的創(chuàng)建

當(dāng)調(diào)用函數(shù) vTaskStartScheduler（）啟動(dòng)任務(wù)調(diào)度器的時(shí)候此函數(shù)就會(huì)自動(dòng)創(chuàng)建空閑任務(wù)。

3、空閑任務(wù)函數(shù)

空閑任務(wù)的任務(wù)函數(shù)為 prvIdleTask（），但是實(shí)際上是找不到這個(gè)函數(shù)的，因?yàn)樗峭ㄟ^宏定義來實(shí)現(xiàn)的，在文件 portmacro.h 中有如下宏定義：

#define portTASK_FUNCTION（ vFunction， pvParameters ） void vFunction（ void *pvParameters ）

其中 portTASK_FUNCTION（）在文件 tasks.c 中有定義，它就是空閑任務(wù)的任務(wù)函數(shù)。