6月13日晚2000，虹科技術工程師張工為大家分享了“虹科CANopen設備開發方案”主題直播課程，課程的主要內容包括CANopen協議概述、對象字典、NMT、PDO、SDO等干貨內容，同時也介紹了虹科CANopen設備開發方案，助力用戶快速又標準化地開發CANopen設備。

精彩內容

回顧

01

CANopen協議是基于CAN總線協議建立的應用層協議，來定義CAN報文中的11/19位標識符和8字節數據的使用。它可以讓設備、節點（如工業機械）之間具有現成的互操作性，并且提供了安裝前和安裝后配置設備的標準方法。

02

對象字典是CANOpen最重要的特性，它將設備的描述標準化。CANopen的對象字典是一組帶有 16 位索引和 8 位子索引的數據或對象。對象字典下面主要包含：數據類型、通信對象、應用對象。對象字典以EDS文件（電子數據文檔）的形式傳遞；

03

NMT用來控制所有從站的狀態及錯誤處理。NMT協議屬于主/從模式，一個網絡里有且只能有1個NMT主站，其他都是NMT從站。NMT的功能包括Module Control Services從站狀態控制、Error Control Services錯誤控制(斷線處理)、Boot-up節點啟動控制

04

虹科可提供一站式CANopen開發方案，包括IO模塊、OEM開發模塊、協議棧、上位機軟件、診斷分析軟件等，可幫助用戶快速又標準化地開發CANopen設備。

上位機

軟件

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?SDO讀寫：使用快速、分段和塊SDO從節點讀取和寫入

?允許高度靈活的布局定制。CANopen消息解釋和準確的時間戳。靈活的過濾和配置選項。

?支持復雜場景的Python腳本

?讀取和配置PDO。同時查看多個節點的PDO，以便于數據映射

?創建網絡上具有動態NMT狀態的所有節點的概覽，向一個或所有節點發送網絡管理(NMT)消息

?將CANopen網絡上的實時數據與儀表和圖形相關聯，以實現可視化

?創建自定義模擬節點，并實時可視化對象字典

?定義出現在網絡上的實時數據，然后在跟蹤窗口中查看這些數據，或者使用儀表和圖表進行可視化

?分析總線負載和消息類型

診斷分析

軟件

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每個節點的統計數據包括:

?最小/最大心跳時間

?最短/最長SDO響應時間

?啟動次數

?傳送的緊急情況數量

?PDO消息速率

虹科CANopen Logxaminer不僅生成統計信息，還生成包含所有重要系統事件的事件列表。并從事件列表日志中過濾信息，包括:

?節點ID分配(由LSS)

?啟動(預期/意外)

?緊急事件

?SDO中止

?意外消息

?LSS序列中的誤差

?SDO序列的錯誤

精彩問答

集錦

Q1/

一驅多軸時不同軸的通訊參數在對象字典中應該怎么定義？

A1：標準的設備子協議的索引值范圍為0x6000～0x9FFF，因此最多是可以帶8個軸，其通訊參數是參照6000h-67FFh中的定義來定義。例如，第一個軸的controlword為0x6040h，則第二個軸的controlword為0x6840h，以此類推。具體的可以翻一下協議標準中針對運動控制的 CiA402（402_2）

Q2/

針對從站PDO無應答，主從站任何判斷報文是否發送成功/從站是否處于錯誤？

A2：協議本身PDO就是規范了無應答這一方案，主站不能夠自己知道報文是否發送成功或者處于錯誤；只能通過實際應用情況來判斷。

Q3/

從設備出現問題可以通過NMT進行復位嗎？

A3：可以通過NMT報文來切換從站的狀態。一般對于標準從站來說，一上電就會進入Pre-OP，并發送bootup報文。但是設備處于Pro-OP狀態下只能操作SDO，發不了PDO，所以需要OP