說(shuō)到純視覺(jué)的自動(dòng)駕駛方案，大家第一個(gè)想到的就是Tesla吧。的確，早在2021年，Tesla就已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了純視覺(jué)的BEV檢測(cè)方案，而且效果非常好。

細(xì)心的同學(xué)可能發(fā)現(xiàn)了，這套BEV方案中將相機(jī)空間的圖像轉(zhuǎn)換到BEV空間的核心組件就是Transformer。

Transformer來(lái)源于自然語(yǔ)言處理領(lǐng)域，首先被應(yīng)用于機(jī)器翻譯。后來(lái)，大家發(fā)現(xiàn)它在計(jì)算機(jī)視覺(jué)領(lǐng)域效果也很不錯(cuò)，而且在各大排行榜上碾壓CNN網(wǎng)絡(luò)。

目標(biāo)檢測(cè)領(lǐng)域中，視覺(jué)Transformer不僅可以實(shí)現(xiàn)2D檢測(cè)、3D檢測(cè)，還可以實(shí)現(xiàn)多模態(tài)檢測(cè)，BEV視角下的檢測(cè)，性能也非常出色。

因此，掌握Transformer相關(guān)知識(shí)和工程基礎(chǔ)成為了企業(yè)招聘算法工程師的一個(gè)技能要求點(diǎn)，也是簡(jiǎn)歷上的一個(gè)很大的加分項(xiàng)。

然而，想要掌握基于Transformer的目標(biāo)檢測(cè)算法，有以下3個(gè)難點(diǎn)：

理解Transformer背后的理論基礎(chǔ)，比如自注意力機(jī)制（self-attention）, 位置編碼（positional embedding），目標(biāo)查詢(xún)（object query）等等，網(wǎng)上的資料比較雜亂，不夠系統(tǒng)，難以通過(guò)自學(xué)做到深入理解并融會(huì)貫通。

掌握基于Transformer的目標(biāo)檢測(cè)算法的思路和創(chuàng)新點(diǎn)，一些Transformer論文涉及的新概念比較多，話術(shù)沒(méi)有那么通俗易懂，讀完論文仍然不理解算法的細(xì)節(jié)部分。

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Transformer代碼不易看懂，因?yàn)樽饔脵C(jī)制與CNN有不少差別，所以完全理解代碼并實(shí)踐應(yīng)用需要花費(fèi)很大功夫。

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那么如何學(xué)習(xí)基于Tansformer的目標(biāo)檢測(cè)算法呢？

實(shí)踐部分

審核編輯：劉清