隨著無人機技術(shù)、通信技術(shù)和網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的發(fā)展，無人機運用也越來越廣泛，其運用領(lǐng)域已經(jīng)覆蓋工業(yè)、農(nóng)業(yè)、遙測、巡檢、應(yīng)急、消防、軍事等眾多軍民領(lǐng)域。在軍用領(lǐng)域，空中無人化作戰(zhàn)平臺成為未來重要的作戰(zhàn)力量，多無人機協(xié)同作戰(zhàn)將成為未來無人機作戰(zhàn)應(yīng)用的必然趨勢，將在戰(zhàn)爭中起著越來越重要的作用。以Ad hoc為技術(shù)基礎(chǔ)的分布式無中心的IP網(wǎng)絡(luò)是多無人機協(xié)同作戰(zhàn)的通信基礎(chǔ)，可以支撐各種信息的快速交互共享，實現(xiàn)協(xié)同感知、協(xié)同處理、協(xié)同決策和協(xié)同打擊，從而大提高無人機的生存能力和整體作戰(zhàn)效能。

無人機通信組網(wǎng)的發(fā)展趨勢將是以Ad hoc技術(shù)為基本網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)。美國國防部早在2005年發(fā)布的《無人飛行器發(fā)展路線圖》中已經(jīng)專門闡述了這一發(fā)展趨勢，在后面的幾版中也重復(fù)強調(diào)了這一發(fā)展趨勢。美軍之所以如此重視，是因為Ad hoc技術(shù)的應(yīng)用可以使得多架無人機快速形成一個分布式、無中心的多跳路由中繼的自組織網(wǎng)絡(luò)，具有自組織、自恢復(fù)、高抗毀的能力，大大擴展無人機群的探測范圍，有效提高無人機群協(xié)同感知和信息共享能力，從而提升協(xié)同處理、協(xié)同決策和協(xié)同打擊的能力。美軍在該領(lǐng)域的應(yīng)用研究可以說已經(jīng)領(lǐng)跑多年，TTNT和其簡化演進版QNT是以Ad hoc技術(shù)和IP架構(gòu)為基礎(chǔ)的戰(zhàn)術(shù)數(shù)據(jù)鏈，在組網(wǎng)規(guī)模、傳輸速率、傳輸時延、網(wǎng)絡(luò)擴展性、抗干擾等方面的技戰(zhàn)術(shù)性能優(yōu)越，形成了強大的作戰(zhàn)協(xié)同能力，大大擴展了作戰(zhàn)樣式。相關(guān)資料顯示，這兩型數(shù)據(jù)鏈在無人機協(xié)同、空地協(xié)同、機彈協(xié)同、彈彈協(xié)同、X47B著艦、無人機空中加油等方面得到應(yīng)用。

這里將Ad hoc技術(shù)稱為自組網(wǎng)技術(shù)，以自組網(wǎng)技術(shù)為基礎(chǔ)的多無人機通信網(wǎng)絡(luò)稱為無人機自組網(wǎng)。經(jīng)過國內(nèi)廣大科研工作者近20多年研究和實踐，投入實用的無人機自組網(wǎng)應(yīng)用系統(tǒng)還不是很多，其原因有如下幾點：一是網(wǎng)絡(luò)高動態(tài)分布式特性。網(wǎng)絡(luò)拓撲會不斷發(fā)生變化，給信道資源分布式分配和路由快速發(fā)現(xiàn)和建立帶來很大的困難。二是無線信道資源的有限性。MAC協(xié)議和路由協(xié)議要以盡量少的控制開銷來提高信道資源的利用率，有效支撐節(jié)點的遲入網(wǎng)和動態(tài)退出的條件下動態(tài)分配無線信道資源。三是數(shù)據(jù)傳輸QoS保障。在多跳自組網(wǎng)中進行MAC協(xié)議和路由協(xié)議的優(yōu)化設(shè)計過程中，如何保證各種業(yè)務(wù)對傳輸時延、傳輸速率、傳輸誤包率的不同要求，多參量多目標優(yōu)化條件下的信道資源的動態(tài)分配和傳輸路由優(yōu)化選擇是一個較為困難的事。四是作戰(zhàn)應(yīng)用電磁環(huán)境的復(fù)雜性。尤其是在有故意干擾的電子對抗環(huán)境中，通信鏈路質(zhì)量的下降給無人機自組網(wǎng)的整體性能帶來極大的不利影響，要求物理層通信波形、數(shù)據(jù)鏈路層的MAC協(xié)議要能夠應(yīng)對電磁干擾，通信波形要一般采用擴頻（跳頻、直擴）或智能選頻等抗干擾技術(shù)，以及強大的糾錯編碼能力來保證通信鏈路質(zhì)量。物理層通信波形要能夠?qū)﹄姶怒h(huán)境進行認知，MAC協(xié)議要能夠?qū)π诺蕾Y源進行認知，路由協(xié)議要能夠?qū)W(wǎng)絡(luò)拓撲進行認知，并在認知的基礎(chǔ)上設(shè)計使用合適的抗干擾技術(shù)、信道資源分配策略和路由策略。

無人機自組網(wǎng)關(guān)鍵技術(shù)，這里要強調(diào)的是無人機通信組網(wǎng)部分，不包括應(yīng)用層的載荷任務(wù)部分。

一是物理層通信波形的抗干擾技術(shù)。無人機自組網(wǎng)的軍事應(yīng)用必然要能夠應(yīng)對復(fù)雜的電磁環(huán)境，能夠躲避敵方的干擾，或者消除干擾對通信帶來的不利影響，從而保障已方的正常通信。通信抗干擾技術(shù)主要有擴頻技術(shù)和自適應(yīng)選頻技術(shù)，其中擴頻包括傳統(tǒng)的跳頻、直擴和擴跳等抗干擾技術(shù)。跳頻簡而言之就是網(wǎng)絡(luò)內(nèi)所有電臺的通信載波頻率在預(yù)先設(shè)定的跳頻集中按照特定的偽隨機序列所控制的跳頻圖案進行同步跳變，達到抗截獲和抗干擾通信的目的。自適應(yīng)選頻采用認知無線電技術(shù)對預(yù)設(shè)的候選頻點進行干擾認知和通信質(zhì)量實時評估，當前工作頻點受到干擾、通信質(zhì)量下降后，可以迅速選擇未被干擾的通信質(zhì)量最好的頻率進行通信。對于自組網(wǎng)系統(tǒng)來說，寬帶高速跳頻不但要需要解決傳統(tǒng)全連通網(wǎng)絡(luò)的載波同步、位同步、幀同步，還要實現(xiàn)在多跳條件下的全網(wǎng)時間同步和跳頻圖案的同步，技術(shù)實現(xiàn)難度大。對于自適應(yīng)選頻來說，如何實時對預(yù)設(shè)候選頻點（信道）進行通信質(zhì)量評估，并在當有干擾時，全網(wǎng)如何快速同步切換收斂到通信效果最好的頻點，是無人機自組網(wǎng)能夠應(yīng)用于軍事領(lǐng)域首先要解決的關(guān)鍵技術(shù)。

二是數(shù)據(jù)鏈層的MAC協(xié)議。對于無人機自組網(wǎng)而言，就是如何在無中心節(jié)點協(xié)調(diào)的條件下，采用分布式算法動態(tài)快速給各個節(jié)點分配合適的信道資源，既要達到各個節(jié)點公平、高效接入使用有限的信道資源，又要達到低時延、高可靠、高吞吐量的目標，這是無人機自組網(wǎng)要攻克的關(guān)鍵技術(shù)和難點之一。

三是網(wǎng)絡(luò)層的路由協(xié)議。無人機自組網(wǎng)中節(jié)點的高速移動，使得網(wǎng)絡(luò)拓撲不斷變化，如何設(shè)計一種快速、高效、擴展性好、動態(tài)適應(yīng)能力強的路由算法，具有入網(wǎng)快、路由切換快、收斂快、控制開銷小的優(yōu)良特性，是無人機自組網(wǎng)另一個要攻克的關(guān)鍵技術(shù)和難點。

四是QOS技術(shù)。現(xiàn)有自組網(wǎng)電臺研發(fā)過程中大多進行了跨層設(shè)計，在MAC協(xié)議和路由協(xié)議的設(shè)計過程中會用到物理層的信號強度指示，誤碼率等參數(shù)，也會融合傳輸層中的QOS和擁塞控制技術(shù)，同時采用一些功率自適應(yīng)、調(diào)制自適應(yīng)、編碼自適應(yīng)、速率自適應(yīng)技術(shù)，來保證各種業(yè)務(wù)對時延、速率、丟包率的不同要求。

一、Ad-Hoc技術(shù)說明

（一）概述

無線自組網(wǎng)也稱為Ad-Hoc網(wǎng)絡(luò)，源自于美國DARPA啟動的多個分組網(wǎng)絡(luò)在軍事通信領(lǐng)域的應(yīng)用項目。其后發(fā)展為Ad-Hoc網(wǎng)絡(luò)，IETF將Ad-Hoc網(wǎng)絡(luò)稱為MANET（移動Ad Hoc網(wǎng)絡(luò)）。

Ad Hoc網(wǎng)絡(luò)是一種特殊的無線移動通信網(wǎng)絡(luò)。Ad Hoc網(wǎng)絡(luò)中所有節(jié)點的地位平等，無需設(shè)置任何中心控制節(jié)點，具有很強的抗毀性。網(wǎng)絡(luò)中的節(jié)點不僅具有普通移動終端所需的功能，而且具有報文轉(zhuǎn)發(fā)能力。當通信的源節(jié)點和目的節(jié)點不在直接通信范圍之內(nèi)時，它們可以通過中間節(jié)點轉(zhuǎn)發(fā)報文進行通信。有時節(jié)點間的通信可能要經(jīng)過多個中間節(jié)點的轉(zhuǎn)發(fā)，即報文要經(jīng)過多跳（Hop）才能到達目的地，這是Ad Hoc網(wǎng)絡(luò)與其他移動通信網(wǎng)絡(luò)的最根本的區(qū)別。Ad Hoc網(wǎng)絡(luò)的節(jié)點通過分層的網(wǎng)絡(luò)協(xié)議和分布式算法的相互協(xié)調(diào)，實現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)的自動組織和運行。

（二）主要特點

1、分布式無中心。所有的電臺的地位都是平等的，不存在中心節(jié)點。所有的節(jié)點都可以隨時加入或退出網(wǎng)絡(luò)而不影響原有網(wǎng)絡(luò)的健壯性。

2、多跳轉(zhuǎn)發(fā)。所有的合法電臺都可以自動完成中繼轉(zhuǎn)發(fā)功能，可以擴展網(wǎng)絡(luò)覆蓋范圍。

3、動態(tài)拓撲。支持動態(tài)的路由拓撲，適用于網(wǎng)絡(luò)連接拓撲不斷變化的運動場景。

4、IP透傳。實現(xiàn)了IP透傳功能，將所有的數(shù)據(jù)信息都進行IP化。

5、寬帶傳輸。采用多載波方式，可以提供寬帶的通信信道，能夠滿足數(shù)據(jù)、語音、圖片和視頻等信息的傳輸需求。

只要設(shè)備的IP在同一網(wǎng)段，即可以自動連接，且沒有中心節(jié)點，每個節(jié)點都可以連接到組網(wǎng)內(nèi)任意節(jié)點。

二、可視化自組網(wǎng)通信系統(tǒng)實戰(zhàn)案例

（一）應(yīng)用場景概述

某地區(qū)建黨100周年匯報演練隆重舉行，參加部門有：特警，消防，應(yīng)急救援，民兵預(yù)備役等相關(guān)單位，參演隊員們警容嚴整、精神飽滿、斗志昂揚，按照統(tǒng)一指令迅速進入?yún)R演環(huán)節(jié)。我司為其提供安全通信保障任務(wù)，將現(xiàn)場第一視角畫面實時傳輸至觀摩點。并圓滿完成任務(wù)，獲得試用單位高度認可。

組網(wǎng)示意圖

（二）場景應(yīng)用需求

1、在演習場地中把特戰(zhàn)隊員第一視角視頻傳輸?shù)街笓]臺大屏幕；

2、根據(jù)保密要求，不能使用公網(wǎng)傳輸視頻數(shù)據(jù)；

3、視頻傳輸流暢，在演習活動中視頻畫面流暢，穩(wěn)定；

4、將現(xiàn)場聲音實時傳輸?shù)接^摩點大屏幕。

（三）設(shè)備配置

（四）設(shè)備參數(shù)特點

1．頭盔式無線單兵設(shè)備

（1）功能特點

1、業(yè)務(wù)針對性強：產(chǎn)品根據(jù)武警，特警等部門實際業(yè)務(wù)需求量身定制

2、符合國標：支持國標GB/T28181協(xié)議。

3、北斗/GPS雙模定位

4、PTT數(shù)字集群對講，小組隊員間相互通信

5、本地大容量存儲128GB,支持連續(xù)錄像不小于60小時

6、集成紅外夜視功能，光敏感應(yīng)，白天/夜間模式自動開啟

7、快速安裝：武警，特警專用魔術(shù)貼，方便安裝在頭盔上

8、一鍵開關(guān)機：帶上手套也可以正常操作，操作簡單

9、一鍵報警：戰(zhàn)士遇到突發(fā)情況，一鍵報警到指揮中心，設(shè)備啟動報警加密錄像

10、支持VPN加密通信，雙碼流編碼，一路碼流傳輸至指揮中心，一路碼流存儲本地

11、支持4G運營商網(wǎng)絡(luò)通信，移動/聯(lián)通/ 電信

12、實時視頻、實時語音對講

（2）規(guī)格

2．無線自組網(wǎng)通信設(shè)備

（1）功能特點

1、體積小，適合穿戴或手持

2、支持語音、視頻等IP業(yè)務(wù)雙向傳輸

3、支持PTT語音傳輸

4、動態(tài)路由功能，網(wǎng)絡(luò)自組織和自恢復(fù)功能

5、支持內(nèi)置WiFi

6、支持內(nèi)置的GPS/北斗定位

7、支持串口透傳功能

8、支持多設(shè)備組網(wǎng)，最大支持連續(xù)中繼32節(jié)點

9、寬帶高吞吐量，無線自組網(wǎng)可提供高達70Mbps的IP數(shù)據(jù)傳輸速率。

10、組網(wǎng)靈活，網(wǎng)狀結(jié)構(gòu)實現(xiàn)組網(wǎng)之間以點對點、多點對多點、人到人、人到車、車到車等多重的組網(wǎng)通信方式

11、優(yōu)化調(diào)制方式，采用獨特的COFDM調(diào)制模式，具有優(yōu)異的射頻穿透能力及路勁繞射傳輸性能。

12、擴展性，支持第三方IP攝像頭作為射頻源可直接接入自組網(wǎng)設(shè)備

（2）規(guī)格