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AOMDⅤ協(xié)議采用路由跳數(shù)為選擇標(biāo)準(zhǔn)，在用于無人機(jī)自組網(wǎng)時(shí)存在鏈路不穩(wěn)定和路由修復(fù)效率低的問題。為此，提出基于節(jié)點(diǎn)差異的路由協(xié)議ND- AOMDV。通過GPS獲得無人機(jī)的方向和速度，以速度為向量構(gòu)建無人機(jī)組模型。在此基礎(chǔ)上，通過比較無人機(jī)速度向量的變化，選擇節(jié)點(diǎn)差異最小的路徑作為路由路徑，并在路由修復(fù)時(shí)從斷裂處尋找上下游節(jié)點(diǎn)能量最高的共同鄰居節(jié)點(diǎn)重建鏈路。仿真結(jié)果表明，ND-AOMDⅤ可有效增強(qiáng)路由穩(wěn)定性和網(wǎng)絡(luò)性能，與AOMDⅤ和PE-AOMDⅤ協(xié)議相比，其剩余能量分別提高42.7%、35.1%，平均端到端時(shí)延分別降低90.3%、89.5%，路由恢復(fù)頻率分別降低79.1%、79.7%，路由開銷分別降低50.3%、26.9%。
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