方向控制

典型環(huán)節(jié)對應(yīng)

由于車模結(jié)構(gòu)的不同，小車方向控制的各環(huán)節(jié)會有所區(qū)別，例如L車、B車的執(zhí)行結(jié)構(gòu)只有舵機；F車、E車的執(zhí)行機構(gòu)只有驅(qū)動輪；

而C車的執(zhí)行機構(gòu)既有舵機又有驅(qū)動輪。這里以C車為例，各自動控制系統(tǒng)環(huán)節(jié)與小車實際對應(yīng)關(guān)系如下圖所示：

典型環(huán)節(jié)分析

給定環(huán)節(jié)與給定量

給定環(huán)節(jié)可以理解為電磁模塊和攝像頭模塊，給定量可以理解為小車位于直道行駛是的舵機控制占空比值或者攝像頭的理論中線值。

比較環(huán)節(jié)與偏差量

比較環(huán)節(jié)在智能車系統(tǒng)中可以理解為單片機的偏差計算函數(shù)，偏差量就是該函數(shù)計算出的誤差值。下面是電磁偏差計算代碼片。

// 此代碼一般放在定時其中斷，保證偏差計算的時序穩(wěn)定
//電感采集獲取賽道信息,三電感      000      000     000    //
  L=adc_once(ADC_P00, ADC_10BIT);//左電感值
    M=adc_once(ADC_P01, ADC_10BIT);//中間電感值
    R=adc_once(ADC_P05, ADC_10BIT);//右電感值
    My_Direction.NowError=50*(R-L)/(L+M+R);//**差比和**計算偏差
    //My_Direction.NowError就是偏差量

而攝像頭的偏差量主要是通過計算前瞻的數(shù)值與理想中值的差值或者計算曲率來獲取，這個部分打算后面專門出一篇描述攝像頭的文章，在此不做詳細(xì)描述。