該機(jī)械臂 6 個(gè)關(guān)節(jié)都是轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，前 3 個(gè)關(guān)節(jié)確定手腕參考點(diǎn)的位置，后 3個(gè)關(guān)節(jié)確定手腕的方位。和大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人一樣，后 3個(gè)關(guān)節(jié)軸線交于一點(diǎn)。因此將該點(diǎn)作為手腕的參考點(diǎn)，也選作為連桿坐標(biāo)系{4}，{5}和{6}的原點(diǎn)。如下圖示。

對(duì)于機(jī)械臂， 通常將之看作“連桿結(jié)構(gòu)” ，連桿是由關(guān)節(jié)組合而成。因此在分析機(jī)械臂的時(shí)候需要為機(jī)械手的每一連桿建立一個(gè)坐標(biāo)系。

在分析連桿坐標(biāo)系時(shí)， 通常需要在每個(gè)連桿上定義一個(gè)固連的坐標(biāo)系來(lái)表明每個(gè)連桿與相鄰連桿之間的相對(duì)位置關(guān)系。基于此原則，我們首先為各連桿和關(guān)節(jié)進(jìn)行編號(hào)， 然后采用由下而上的順序，基座為連桿 0，從基座起依次向上為連桿 1、連桿 2、 …， 關(guān)節(jié)i 連接連桿i-1和i 。

最終建立與連桿固連的坐標(biāo)系OiXi Yi Zi ，如下所示：

根據(jù)所設(shè)定的連桿坐標(biāo)系， 相應(yīng)的連桿參數(shù)可定義如下：

（1） 繞 xi-1軸旋轉(zhuǎn)αi-1角， 可使 zi-1軸與 zii軸同一平面；

（2）沿 xii-1軸平移距離αi-1， 可使 zi-1軸與 zi 軸同一高度上；

（3）繞 zi 軸旋轉(zhuǎn)θi 角， 可使 xi-1軸與 xi 軸同一直線上；

（4）沿 zi 軸平移距離 di， 可使連桿i -1的坐標(biāo)系移動(dòng)到其原點(diǎn)與連桿i 坐標(biāo)系原點(diǎn)重合。

可根據(jù)改進(jìn)的 D－H 示法， 對(duì)機(jī)械臂建立坐標(biāo)系。 在改進(jìn) D-H 坐標(biāo)系中， 坐標(biāo)系{0}和{1}一般重合， O1 為軸 1 和軸 2 公法線在軸
1 上的交點(diǎn)，此時(shí)關(guān)節(jié) 1 和關(guān)節(jié) 2 在 z 軸向上的偏置沒(méi)有體現(xiàn)出來(lái)， 但對(duì)于整個(gè)機(jī)械臂各關(guān)節(jié)的相對(duì)運(yùn)動(dòng)來(lái)說(shuō)并沒(méi)有影響。

選取第一關(guān)節(jié)坐標(biāo)系與基坐標(biāo)系重合。根據(jù)機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)和連桿坐標(biāo)系，可得出其連桿參數(shù)和關(guān)節(jié)變量，如下表示：