報(bào)警圖片

報(bào)警說明

動(dòng)作：

--檢查分解器和分解器接頭【分解器指電機(jī)編碼器】

--更換串口測(cè)量板【串口測(cè)量板指機(jī)器人的SMB板】

--更換分解器

故障表現(xiàn)：

機(jī)器人使能上電時(shí)會(huì)報(bào)此故障，導(dǎo)致機(jī)器人無法上電無法電機(jī)開啟；

該軸的零位丟失，需要更新該軸轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器。

分析：

通過報(bào)警說明和動(dòng)作基本上可以判斷故障為機(jī)器人的外部軸（第七軸）編碼器這一路的問題，電機(jī)、線纜、SMB板都有可能

根據(jù)故障報(bào)警一般指向性：

1.檢查電機(jī)編碼器插頭與編碼器線直接連接是否正常；

2.該外部軸編碼器線纜問題；用萬用表量一下編碼器線的通斷(A-1,B-3,C-4,D-2,E-8,F-7) 如電路圖：

3.判斷一下電機(jī)的編碼器是否損壞，用萬用表量一下阻值，外軸電機(jī)（MU系列）編碼器插頭FB處，1和6電阻大約在200歐，2和7 電阻大約在200歐，3和8電阻大約在31歐；

4.更換SMB板，以IRB4600機(jī)器人為例，SMB板在機(jī)器人屁股后面；

5.對(duì)于新機(jī)進(jìn)行外部軸配置時(shí)，如果電機(jī)編碼器線未插或硬件連接與系統(tǒng)配置的外部軸測(cè)量通道不一致也有此報(bào)警；

6.典型案例：電機(jī)編碼器插針插針被插彎的情況，導(dǎo)致無法正常連接。

審核編輯：湯梓紅