1 A6 電機(jī)

2 A5 電機(jī)

3 A4 電機(jī)

4 A3 電機(jī)

5 A2 電機(jī)

6 A1 電機(jī)

7 RDC 盒

拆卸 A4 電機(jī)和 A5 電機(jī)，以下工作步驟相同。

1. 將設(shè)備插座上的插頭 XM4 和 XP4 松開并拔下。

2. 擰出 A4 電機(jī)上的 4 根內(nèi)六角螺栓 M8x25-8.8-A2K。

3. 松開 A4 電機(jī)并將其與 A4 連接軸一起拉出；拉出時不要歪斜。

4. 放下 A4 電機(jī)與 A4 連接軸。

1 機(jī)器人小臂

2 內(nèi)六角螺栓 M8x25-8.8-A2K

3 A5 電機(jī)

4 插頭 XM5

5 插頭 XP5

6 插頭 XM4

7 插頭 XP4

8 A4 電機(jī)

5. 將 A4 連接軸從電機(jī)軸上拔下。

6. 從電機(jī)軸上取下壓縮彈簧和墊圈。

1 A5 電機(jī)

2 A4 電機(jī)

3 帶漸開線齒輪的電機(jī)軸

4 壓縮彈簧

5 A4 連接軸

7. 如果不重新安裝電機(jī)，則專業(yè)地廢棄處理電機(jī)或進(jìn)行防銹處理并存放。

拆卸機(jī)器人手腕

將吊帶固定在機(jī)器人手腕和起重機(jī)上。

2. 移動起重機(jī)，直至起重機(jī)承受機(jī)器人手腕的重量。

3. 將電機(jī)插頭 XM6 和 XP6 從板上松開并拔下。

4. 擰出板上的 4 個內(nèi)六角螺栓 M6x12-8.8-A2K。

5. 將電機(jī)插頭 XM6 和 XP6 以及可能有的吹洗空氣管從板背面上松開并拔下。

1 板

2 插頭 XP6

3 內(nèi)六角螺栓 M6x12-8.8-A2K

4 吹洗空氣（僅限 Foundry）

5 插頭 XM6

6. 從機(jī)器人手腕中擰出 20 個內(nèi)六角螺栓 M10x200-10.9。

7. 小心地從機(jī)器人小臂上松開機(jī)器人手腕并用起重機(jī)拉出機(jī)器人手腕。拉出時不得歪斜。機(jī)器人小臂和機(jī)器人手腕之間的間隙在圓周上的任何部位都必須相同。在拉出的同時移動起重機(jī)。

1 插頭 XM6

2 插頭 XP6

3 機(jī)器人手腕

4 吊帶

5 內(nèi)六角螺栓 M10x200-10.9

6 機(jī)器人小臂

8. 在合適的墊板上放下機(jī)器人手腕并拆除吊帶。

拆卸 A6 電機(jī)

1. 松開并取下 A6 電機(jī)上的 4 個內(nèi)六角螺栓 M8x30-8.8-A2K。

2. 松開并取下 A6 的電機(jī)。

1 機(jī)器人手腕

2 內(nèi)六角螺栓 M8x30-8.8-A2K

3 A6 電機(jī)

4 插頭 XP6

5 插頭 XM6

3. 如果不重新安裝電機(jī)，則專業(yè)地廢棄處理電機(jī)或進(jìn)行防銹處理并存放。

準(zhǔn)備新的機(jī)器人手腕

1. 必要時，應(yīng)給新機(jī)器人手腕除去防銹保護(hù)。

2. 安裝前先清潔所有嚙齒，然后涂上少許 潤滑脂 Microlube GL 261，但

要涂全。

安裝 A6 電機(jī)

1. 布置好電機(jī)插頭 XM6 和 XP6，使其在插入電機(jī)后傾斜地位于左下方。

2. 將 A6 的電機(jī)裝入機(jī)器人手腕內(nèi)；安裝時不要歪斜，注意是否正確固定（嚙合）。

3. 裝入 4 個內(nèi)六角螺栓 M8x30-8.8-A2K。分幾次逐步增加擰緊扭矩至規(guī)定的數(shù)值。

4. 用螺栓加固漆標(biāo)記螺栓。

安裝機(jī)器人手腕

在機(jī)器人手腕上固定吊帶。

用起重機(jī)吊起機(jī)器人手腕，運(yùn)至安裝地點(diǎn)并確保軸 4 和 5 位于零位。

3. 將機(jī)器人手腕裝入機(jī)器人小臂，同時將電機(jī)電纜穿入機(jī)器人小臂并確保其不會纏繞在連接軸上。在插入時不要傾斜并且同時移動起重機(jī)。機(jī)器人小臂和機(jī)器人手腕之間的間隙在圓周上的任何部位都必須相同。

4. 將電機(jī)插頭 XM6 和 XP6 穿過機(jī)器人小臂中的開口并連接在板背面上。

5. 將 20 個新的內(nèi)六角螺栓 M10x200-10.9 插入機(jī)器人手腕。

6. 用扭矩扳手交替擰緊 20 個內(nèi)六角螺栓 M10x200-10.9。分幾次逐步增加擰緊扭矩至規(guī)定的數(shù)值。

7. 拆除吊帶。

8. 用 4 個內(nèi)六角螺栓 M6x12-8.8-A2K 將板固定在機(jī)器人小臂上。

9. 將插頭 XM6 和 XP6 以及可能有的吹洗空氣管連接在板正面上。注意插頭的針腳和編碼。在安裝插頭時要扭動插頭，直到感覺到（防扭轉(zhuǎn)）插頭卡入到編碼中。

安裝 A5 電機(jī)

對于 A4 電機(jī)和 A5 電機(jī)，以下工作步驟相同。

1. 如果安裝新的電機(jī)，則在安裝前除去新電機(jī)的防銹保護(hù)。

2. 清潔 A5 連接軸和 A5 電機(jī)軸上的齒輪并檢查其是否磨損。在損壞和/或磨損時，必須更換 A5 連接軸。

3. 給 A5 連接軸上的齒部涂上少許油脂 Microlube GL 261，但要涂全。

4. 將壓縮彈簧裝到 A5 電機(jī)軸上。如果在拆卸電機(jī)時電機(jī)軸上有墊圈，則在安裝新的電機(jī)時不允許將其重新裝入，而是必須廢棄處理。

5. 將 A5 連接軸裝到 A5 電機(jī)軸上。

6. 支承面（A5 電機(jī)和機(jī)器人小臂）必須無脂和無塵。

7. 布置設(shè)備插座 XM5 和 XP5，使其在 A5 電機(jī)裝入機(jī)器人小臂后位于下側(cè)。

8. 吊起 A5 電機(jī)，然后裝入機(jī)器人小臂；安裝時不要歪斜，并注意機(jī)器人手腕中的連接軸是否正確固定（嚙合）。

9. 裝入 4 個內(nèi)六角螺栓 M8x25-8.8-A2K。

10. 用扭矩扳手對角交錯擰緊 4 個內(nèi)六角螺栓 M8x25-8.8-A2K。分幾次逐步增加擰緊扭矩至規(guī)定的數(shù)值。

11. 將插頭 XM5 和 XP5 連接到設(shè)備插座上。注意插頭的針腳和編碼。在安裝插頭時要扭動插頭，直到感覺到（防扭轉(zhuǎn)）插頭卡入到編碼中。

審核編輯：劉清