機(jī)器人概述

工作原理

該項(xiàng)目中使用M251 dPAC控制FAUNC機(jī)器人用于電池的組盤和拆盤的兩種流程，F(xiàn)ANUC機(jī)器人M-20iD-25作為設(shè)備的執(zhí)行層，M251 dPAC用于調(diào)度FAUNC的內(nèi)部的執(zhí)行程序，兩者之間使用的是Ethernet IP通訊，設(shè)備架構(gòu)圖如圖1：

圖1

機(jī)器人將從堆垛機(jī)中取出的裝滿電池的托盤，通過有兩個(gè)抓手的夾具進(jìn)行抓取，將電池抓取到拉帶線上，當(dāng)所有的電池抓取完成后，機(jī)器人發(fā)送完成信號(hào)給輸送線，輸送線將空托盤排出，該流程我們稱之為拆盤流程，

機(jī)器人將拉帶線上的電池取出，放進(jìn)在輸送線上等待的空托盤中，等待12組電池放入，將裝滿電池的電池托盤排出，根據(jù)輸送線發(fā)來的指令來確定組完盤的裝滿電池的托盤流入堆垛機(jī)還是流入輸送線的拆盤位置，該流程我們稱之為組盤流程

機(jī)器人控制系統(tǒng)

1.PLC與機(jī)器人控制器數(shù)據(jù)交互

PLC與機(jī)器人通訊主要通過SYMLINKMULTIVARDST和SYMLINKMULTIVARSRC這兩個(gè)功能塊進(jìn)行通訊，SYMLINKMULTIVARDST功能塊用于處理輸入變量，該功能塊需要將初始化事件鏈接到INIT，然后將INITO鏈接到REQ上，如圖4：

圖4

SYMLINKMULTIVARSRC功能塊用于處理輸出變量，該功能塊需要將初始化事件鏈接到INIT,然后將INITO鏈接到REQ上，如圖5：

圖5

IW1一共16個(gè)位，詳細(xì)介紹見表1：

表1

IW2一共16個(gè)位，詳細(xì)介紹見表2：

表2

IW3一共16個(gè)位（僅使用7個(gè)位），詳細(xì)介紹見表3：

表3

IW4,IW5,IW6都是一個(gè)字，詳細(xì)介紹見表4：

表4

QW1一共16個(gè)位，詳細(xì)介紹見表5：

表5

QW2一共16個(gè)位（僅使用14個(gè)位），詳細(xì)介紹見表6：

表6

QW3,QW4,QW5都是一個(gè)字，詳細(xì)介紹見表7：

表7

QW6-QW12都是一個(gè)字，主要用于和MET的數(shù)據(jù)交互，詳細(xì)介紹見表8：

表8

2.PLC與TM3模塊通訊

變量主要分為輸入變量和輸出變量，輸入變量見表9，輸出變量見表10：

表9

表10

3.機(jī)器人EDS配置

01

添加FANUC的EDS文件，確保Catalog里存在FANUC ROBOT R30iB，如圖6：

圖6

02

添加完EDS后，添加設(shè)備FANUC Robot R30iB Plus這個(gè)文件，如圖7：

圖7

03

添加完成后，修改Input size和Output size為48，點(diǎn)擊“應(yīng)用”確保設(shè)置完成，如圖8：

圖8

04

點(diǎn)擊TCP，修改成IP地址如圖9：

圖9

05

修改Items Management為手動(dòng)，如圖10：

圖10

06

修改IP地址為如圖11：

圖11

07

設(shè)置輸入輸出點(diǎn)，如圖12：

圖12

08

確認(rèn)設(shè)置完成，如圖13：

圖13

完成設(shè)置之后將配置好的配置文件導(dǎo)入到Ethernet IP Scanner中，機(jī)器人的EDS配置就完成了。

機(jī)器人控制CAT設(shè)計(jì)與開發(fā)

程序的設(shè)計(jì)主要分為7個(gè)部分

1

第一部分為Robot_to_PLC,用于處理機(jī)器人到PLC的通訊變量；

2

第二部分為HMI，用于處理人機(jī)交互界面的一些數(shù)據(jù)；

3

第三部分為手動(dòng)，該部分用于調(diào)試使用，來確認(rèn)夾爪和氣缸的動(dòng)作；

4

第四部分為PLC_to_Robot,用于處理PLC到機(jī)器人的通訊變量；

5

第五部分為自動(dòng)流程，拆盤和組盤的流程在該程序在實(shí)現(xiàn)；

6

第六部分是疊料檢測(cè)，用于防止下方有電池時(shí)繼續(xù)下放；

7

第七部分為讀取機(jī)器人實(shí)際位置，用于讀取機(jī)器人六關(guān)節(jié)的角度值，可以和仿真軟件通訊實(shí)現(xiàn)數(shù)字孿生等功能。

程序如圖14：

圖14

審核編輯：劉清