RZ/T2M motor solution kit介紹

該開發板套件包括：

RZ/T2M和RX72N兩顆芯片

獨立的控制板和驅動板

代碼包含電機驅動部分和EtherCAT部分

RZ/T2M Motion Control Utility上位機軟件

控制板和驅動板的原理圖

通過網線連接PC和開發板可以驗證基于CiA402的EtherCAT通訊功能。

通過該motor solution board也可以做電機的初始測試驗證和性能測試。

該開發板是做功能安全的因此做了大量的冗余。本文將展示如何通過該開發板控制雙電機的功能。

瑞薩RZ/T2M MPU

RZ/T2M是一款行業領先的高性能、多功能MPU，可實現AC伺服系統和工業電機等工業設備的高速處理、高精度控制和功能安全。RZ/T2M具有最大頻率為800 MHz的雙Arm Cortex-R52內核，可進行實時控制，而且還擁有能夠與CPU直接連接的大容量緊密耦合內存（576KB），以實現高性能實時處理。

此外，它還可以將電機控制的外設布置到能直接連接至CPU的LLPP（低延遲外設端口）上，來實現較低的延遲訪問。RZ/T2M擁有多協議編碼器硬件接口，可為A-format、EnDat 和BiSS等各種絕對編碼器協議提供支持。此外，RZ/T2M還擁有一個3端口的千兆以太網交換機，可為TSN標準及EtherCAT、PROFINET RT/IRT和EtherNet/IP等工業以太網協議提供支持，而無需額外的以太網交換機IC。

硬件連接

通過P2900和P3000分別接一塊功率板。

軟件介紹

軟件使用NoFusa版本的，按照說明文檔直接燒錄的程序中。注意RX72N的程序和RZ/T2M的程序都要燒寫進去，否則電機不會動的。

上位機（RZ/T2M Motion Control Utility）操作

完成以上操作后，就可以通過上位機來控制電機轉動。

a

上位機選擇”Tuner/Analyzer”

b

通過“Module ID”來選擇對應控制的電機1或者電機2

Axis 1對應P2900的電機，Axis 2對應P3000的電機。

實驗

以上操作完成后，就可以測試雙電機方案了，操作方法跟單電機的方法一致，具體方法請參照官方說明文檔。

審核編輯：劉清