MT6701 是麥歌恩最新推出的三軸（旋轉(zhuǎn)+按壓）感應(yīng)磁性角度編碼芯片，適用于與直流無刷舵機相關(guān)的無人機、云臺、遙控模型、機器人關(guān)節(jié)等領(lǐng)域。

在舵機中，MT6701 磁編碼器芯片可為其提供靈活的位置反饋解決方案。舵機本質(zhì)是小型的閉環(huán)伺服系統(tǒng)，接收目標信號來驅(qū)動內(nèi)部直流電機，并經(jīng)減速齒輪組調(diào)整輸出軸角度，該角度通過電位器采樣，再由反饋控制系統(tǒng)使其與目標值匹配。而高性能舵機一般采用磁性編碼器進行位置反饋，MT6701 磁編碼器芯片能夠滿足在空間和性能方面的嚴苛要求。它可通過調(diào)節(jié)作用于每個關(guān)節(jié)上的瞬時扭矩來確保機器人的四肢始終處于正確位置，實現(xiàn)平衡控制和穩(wěn)定行走。高精度編碼器可確保最大限度地減少控制信號誤差，使控制器能夠快速調(diào)節(jié)機器人的身體位置，讓機器人始終保持在足部支撐區(qū)域內(nèi)。

MT6701 磁性角度編碼器芯片感應(yīng)垂直于芯片表面的磁場分量，隨著在芯片表面的 1 對極充磁的徑向磁鐵的旋轉(zhuǎn)，MT6701 相應(yīng)的輸出 0~360°的角度信號。除了提供 ABZ/UVW 增量輸出和 Analog/PWM 絕對角度輸出以外，還通過 I2C/SSI 接口提供了 14bit 的數(shù)字量角度輸出。此外，MT6701 還提供了一個“按壓”輸出，以實現(xiàn)單芯片的按鈕（旋轉(zhuǎn)+按壓）功能，其按壓的閾值可以通過芯片內(nèi)置的 EEPROM 進行編程，方便各種應(yīng)用設(shè)計。

相比傳統(tǒng)磁性編碼器，MT6701 磁編碼器芯片具有多種優(yōu)勢。例如，它不但可以支撐更高性能的電流持續(xù)輸出，還因封裝縮小，進而縮小了 PCBA 的面積，大大簡化了系統(tǒng)的設(shè)計難度，從而達到舵機微型化及多功能化的目的。它不但能降低返工率，還能提升器件的穩(wěn)定性，大幅縮短研發(fā)時間。

在實際應(yīng)用中，需要注意以下幾點：用于檢測旋轉(zhuǎn)角度的磁鐵必須為徑向充磁方式；強磁與芯片的垂直高度應(yīng)控制在大概 0.5-2mm 的范圍（實際可以更遠一些）；MT6701 使用 I2C/SSI 接口時，需要將 MODE 腳（SOP-8 的 pin2）拉高，芯片內(nèi)部已集成一 200k 的上拉，MODE 腳空置也可，同時使用 I2C 接口時，還需將 Z 腳（SOP-8 的 pin8）保持拉高。