在线观看www成人影院-在线观看www日本免费网站-在线观看www视频-在线观看操-欧美18在线-欧美1级

0
  • 聊天消息
  • 系統消息
  • 評論與回復
登錄后你可以
  • 下載海量資料
  • 學習在線課程
  • 觀看技術視頻
  • 寫文章/發帖/加入社區
會員中心
創作中心

完善資料讓更多小伙伴認識你,還能領取20積分哦,立即完善>

3天內不再提示

基于望獲實時Linux的高性能運動控制器適配

望獲Linux ? 來源:jf_20082045 ? 作者:jf_20082045 ? 2024-08-08 13:51 ? 次閱讀

在快速迭代的工業自動化機器人控制領域,高性能運動控制器無疑是實現極致精度與效率的核心引擎。實時操作系統(Real-Time Operating System,RTOS)憑借其低延遲與高度確定性的特性,成為這些高精度、高速度應用的首選平臺。

望獲實時Linux,作為Linux通用性與望獲實時增強技術的完美結合,為高性能運動控制器的適配開辟了新紀元。本文旨在深入探討基于望獲實時Linux的適配策略,涵蓋實時任務編程、運動控制算法實現,以及望獲實時Linux如何為高性能運動控制器提供強大支持。


高性能運動控制器

高性能運動控制器是現代工業自動化的心臟,它們以高精度、高速度、實時控制及高度靈活性著稱,廣泛應用于數控機床、機器人、自動化裝配線及先進醫療設備等領域。這些控制器通過精確控制位置、速度和加速度,確保生產過程的穩定與高效。具體而言,特點如下:

高精度:滿足半導體制造、醫療設備等領域對極端精度的需求。
高速度:提升生產效率,縮短生產周期。
實時控制:確保時間敏感任務的無縫執行,如機器人手術和高速包裝。
靈活性:支持多種控制算法,適應不同應用場景的定制化需求。

高性能的典型應用有:

數控機床:在數控機床中,高性能運動控制器用于控制刀具的精確運動,以確保加工零件的高精度和高表面質量。
機器人:在機器人應用中,這些控制器用于控制機器人關節的運動,使機器人能夠執行復雜的任務,如組裝、焊接和搬運。
自動裝配線:在自動化裝配線上,高性能運動控制器用于控制各種機械手和輸送系統,確保各個部件的精確和同步運動,提高生產效率。
醫療設備:在醫療設備中,例如手術機器人和放射治療設備,這些控制器用于精確控制運動,以提高治療效果和病人的安全性。

高性能運動控制器在工業自動化和機器人技術中扮演著關鍵角色。通過提供高精度、高速度、實時控制和靈活性,這些控制器能夠滿足各種應用的嚴格要求,推動技術進步和效率提升。而高性能運動控制器的底層軟件平臺是實時操作系統,底層實時操作系統的通用性、實時性、響應快速性和穩定性直接決定了高性能運動控制器的精度、速度和靈活性。下圖[1]給出了操作系統與高性能運動控制器的關系。

wKgZoma0XFqAPt3mAAQDW2e0B38105.png

圖1 操作系統與高性能運動控制器的關系


實時任務編程、運動控制算法實現

在望獲實時Linux系統中,首先要編寫和配置實時任務,以確保運動控制的高性能和確定性。可以使用POSIX實時擴展(如pthread庫)創建和管理實時任務。例如:

1 #include

2 #include

3 #include

4 #include

5

6 void* real_time_task(void* arg) {

7 while (1) {

8 // 運動控制任務邏輯

9 // ...

10

11 // 控制周期

12 usleep(1000); // 1ms

13 }

14 }

15

16 int main() {

17 pthread_attr_t attr;

18 pthread_attr_init(&attr);

19 pthread_attr_setinheritsched(&attr, PTHREAD_EXPLICIT_SCHED);

20 pthread_attr_setschedpolicy(&attr, SCHED_FIFO);

21

22 struct sched_param param;

23 param.sched_priority = 99; // 設置高優先級

24 pthread_attr_setschedparam(&attr, ?m);

25

26 pthread_t thread;

27 if (pthread_create(&thread, &attr, real_time_task, NULL)) {

28 fprintf(stderr, "Error creating threadn");

29 return 1;

30 }

31

32 pthread_join(thread, NULL);

33 return 0;

34 }

在上圖中,第17行-24行對運動控制線程的實時屬性進行了設置。第8行到第11行間歇性地對運動控制器發出控制命令,具體的控制指令通過EtherCAT等[2]協議傳輸。EtherCAT協議的特點是:使用標準以太網硬件和基礎設施:降低成本并簡化與現有系統的集成;采用主從構架:EtherCAT網絡由一個主設備控制,控制網絡,以及多個從設備執行控制任務;EtherCAT提供快速通信,周期時間通常少于100微秒,非常適合要求嚴格的實時應用。

望獲實時Linux與高性能運動控制器的深度融合

在望獲實時Linux平臺上,實時任務的編程是實現高性能運動控制的基礎。通過利用POSIX實時擴展(如pthread庫),開發者可以高效創建和管理實時任務,確保控制邏輯的精確執行。同時,望獲實時Linux提供的豐富API和工具集,簡化了運動控制算法的部署與調試過程。

wKgZoma0XHeAHsKWAABPXzZTsbE742.png

圖2 望獲實時Linux實時增強機制

望獲實時Linux不僅繼承了Linux的廣泛兼容性和強大功能,還通過一系列創新技術進一步提升了實時性能。其核心優勢包括:

自適應調度算法:在Linux PREEMPT-RT基礎上,引入CPU使用率、內存及I/O統計等多維度考量,實現更智能的調度決策。通過ebpf技術,用戶可靈活定義調度策略,以適應復雜多變的控制場景。
dpdk vhost網絡接口:顯著降低網絡延遲,提升控制精度,尤其適用于分布式控制系統
內核網絡路徑優化:減少不必要的開銷,確??刂浦噶畹目焖賯鬏斉c處理。

在數控機床、機器人、自動化裝配線及醫療設備等領域,基于望獲實時Linux的高性能運動控制器已展現出卓越的性能。通過實踐驗證,該技術方案不僅提升了控制精度與速度,還增強了系統的實時性與穩定性,為工業自動化與機器人技術的進一步發展奠定了堅實基礎。

總結

國科環宇依托深厚的技術積累與實戰經驗,成功推出了基于望獲實時Linux的高性能運動控制器適配方案。該方案不僅保留了Linux的通用性與兼容性,還通過自研的調度算法、網絡優化技術及先進的網絡接口技術,實現了高性能、高實時性、高精度與高魯棒性的完美結合,為工業自動化與機器人技術的未來發展注入了強勁動力。

?可點擊進入望獲實時Linux官網試用:

https://www.onewos.com/


審核編輯 黃宇

聲明:本文內容及配圖由入駐作者撰寫或者入駐合作網站授權轉載。文章觀點僅代表作者本人,不代表電子發燒友網立場。文章及其配圖僅供工程師學習之用,如有內容侵權或者其他違規問題,請聯系本站處理。 舉報投訴
  • 控制器
    +關注

    關注

    114

    文章

    16990

    瀏覽量

    183069
  • 機器人
    +關注

    關注

    213

    文章

    29522

    瀏覽量

    211676
  • Linux
    +關注

    關注

    87

    文章

    11466

    瀏覽量

    212871
  • 數控機床
    +關注

    關注

    19

    文章

    815

    瀏覽量

    47757
收藏 人收藏

    評論

    相關推薦
    熱點推薦

    EtherCAT運動控制器實時數據的Qt示波器

    基于QT開發調用正運動函數接口實現控制器數據實時監測的示波器效果
    的頭像 發表于 04-17 17:12 ?197次閱讀
    EtherCAT<b class='flag-5'>運動</b><b class='flag-5'>控制器</b><b class='flag-5'>實時</b>數據的Qt示波器

    北京迅為RK3588平臺成功適配”國產OS

    北京迅為RK3588平臺成功適配”國產OS
    的頭像 發表于 04-09 15:35 ?331次閱讀
    北京迅為RK3588平臺成功<b class='flag-5'>適配</b>“<b class='flag-5'>望</b><b class='flag-5'>獲</b>”國產OS

    低空視頻傳輸在望實時linux系統上的應用

    實時linux系統因其高確定性和低延遲的特性,在低空視頻傳輸中扮演著關鍵角色。低空經濟涵蓋無人機物流、農業監控、低空交通管理等場景,這些場景對視頻傳輸的
    的頭像 發表于 01-24 17:21 ?447次閱讀

    實時Linux系統與Betaflight的結合:計算與飛控的完美協作

    隨著無人機技術的迅猛發展,高性能計算和精確飛行控制的結合顯得尤為重要。在這一領域,實時Linux
    的頭像 發表于 01-10 16:17 ?538次閱讀

    基于國產化鴻道Intewell操作系統的高性能實時運動控制解決方案

    目前國產化高實時運動控制達到了什么樣的控制水平呢?軟件+操作系統實時控制如何實現呢?下面,讓我們一起看看基于國產化鴻道Intewell操作系
    的頭像 發表于 12-05 16:03 ?410次閱讀

    工控強芯 實時Linux+飛騰E2000Q CPU=1毫秒控制周期最大抖動僅7微秒

    ”事件,更充分體現了自主可控對于高速數字化的工業的重要性和緊迫性。 ? 近日,實時Linux在飛騰E2000Q平臺(基于中科網威信創云終端ZY-F4401-D)與AnyContro
    的頭像 發表于 11-08 10:31 ?941次閱讀
    工控強芯 <b class='flag-5'>望</b><b class='flag-5'>獲</b><b class='flag-5'>實時</b><b class='flag-5'>Linux</b>+飛騰E2000Q CPU=1毫秒<b class='flag-5'>控制</b>周期最大抖動僅7微秒

    工控重磅|實時Linux適配AnyControl,大大提升高級控制+實時

    在工業控制領域,實時性和可靠性一直是行業內共同的需求。傳統工業控制系統通常采用硬件PLC(可編程邏輯控制器)來實現邏輯控制和數據處理,但隨著
    的頭像 發表于 11-08 10:30 ?803次閱讀
    工控重磅|<b class='flag-5'>望</b><b class='flag-5'>獲</b><b class='flag-5'>實時</b><b class='flag-5'>Linux</b><b class='flag-5'>適配</b>AnyControl,大大提升高級<b class='flag-5'>控制</b>+<b class='flag-5'>實時</b>性

    實時Linux-虛擬化PLC解決方案

    行業趨勢:IT與OT的深度融合 虛擬化PLC的優勢:靈活與高效的結合 實時Linux的優勢:強實時和強大的行業中間件支持
    的頭像 發表于 11-08 10:28 ?540次閱讀
    <b class='flag-5'>望</b><b class='flag-5'>獲</b><b class='flag-5'>實時</b><b class='flag-5'>Linux</b>-虛擬化PLC解決方案

    實時Linux與EtherCAT的硬實時解決方案

    實時Linux與EtherCAT的強強聯合,不僅提升了工業控制系統的實時性和通信效率,更為工
    的頭像 發表于 08-12 10:03 ?702次閱讀
    <b class='flag-5'>望</b><b class='flag-5'>獲</b><b class='flag-5'>實時</b><b class='flag-5'>Linux</b>與EtherCAT的硬<b class='flag-5'>實時</b>解決方案

    基于實時Linux和飛騰E2000Q CPU的全國產工控解決方案

    隨著智能制造和工業4.0浪潮的席卷,工業生產對控制系統提出了前所未有的挑戰——高精度、高實時性和高可靠性的需求如同三座大山,橫亙在行業發展之路上。然而,環顧當前市場,高性能的國產化工業控制
    的頭像 發表于 08-08 13:48 ?1082次閱讀
    主站蜘蛛池模板: 91美女在线播放 | 欧美一级片在线视频 | 四虎影视大全免费入口 | 天天摸天天碰成人免费视频 | 性视频久久 | 六月丁香中文字幕 | 亚洲精品乱码久久久久久蜜桃图片 | 国产三级毛片视频 | 久久国产美女免费观看精品 | 天天操天天干天天插 | 色麒麟影院 | 日本不卡视频 | 久久亚洲国产成人影院 | 国产精品成人四虎免费视频 | 亚洲午夜网站 | 特级毛片免费视频 | 人人做人人干 | 五月婷婷在线观看 | 天堂精品视频 | 国产自在自线午夜精品视频 | 国产精品三级在线播放 | 黄视频国产 | 2021国产成人精品国产 | 二十年等一人小说在线观看 | 年轻的护士3在线观看 | 国产手机在线国内精品 | 一级特黄aaa大片 | 亚洲综合久久综合激情久久 | 国产精品午夜高清在线观看 | 欧美综合视频 | 综合色区 | 狠狠干狠狠爱 | 亚洲视频久久 | 奇米7777影视 | 久久天天丁香婷婷中文字幕 | 欧美性hd | 97成人免费视频 | 天天干人人干 | 黄 色 录像成 人播放免费99网 | 九九热在线免费观看 | 国语对白一区二区三区 |