自動導引車(Automated Guided Vehicle，簡稱AGV)是現代制造企業物流系統中的重要設備，廣泛應用于物流倉儲、生產制造，是生產環節中柔性制造的重要體現。為系統柔性化、集成化、高效運行提供了重要保證。

激光導航AGV以激光雷達作為探測外部周圍環境的傳感器，從而進行導航定位。相比于其他導航方式，激光導航AGV具有較高的可靠性和柔性，廣泛應用于生產制造的各個領域。

AGV倉儲物流

SLAM（Simultaneous Localization And Mapping），即同時定位與地圖構建，SLAM技術對于機器人或其他智能體的行動和交互能力至為關鍵，因為它代表了這種能力的基礎：知道自己在哪里，知道周圍環境如何，進而知道下一步該如何自主行動。可以說凡是擁有一定行動能力的智能體都擁有某種形式的SLAM系統。

無論是物流倉儲的貨物分揀，還是生產制造的物料搬運，對于激光導航AGV而言，都需要在調試階段存儲完整的地圖信息，然后再投入運行，且運行階段可不對全局地圖進行修改或僅進行適當的修改。

獲取精確的地圖信息是十分重要的，直接影響到運行階段的定位導航精度。一方面可以通過多次靜態探測，將多幅局部地圖進行拼接，得到完整的地圖信息。另一方面，也可以通過同時定位與建圖（slam）得到完整地圖。

AGV小車

激光SLAM脫胎于早期的基于測距的定位方法(如超聲和紅外單點測距)。激光雷達距離測量比較準確，誤差模型簡單，在強光直射以外的環境中運行穩定，反饋信息本身包含直接的幾何關系，使得機器人的路徑規劃和導航變得直觀。激光SLAM理論研究也相對成熟，落地產品更豐富。

通過激光雷達對場景的觀測，實時創建地圖并修正機器人位置，無需二維碼、色帶、磁條等人工布設標志物，真正實現對作業環境的零改造。另一方面，通過激光雷達對障礙物的實時檢測，有效規劃軌跡避開障礙物，提高人機混合場景的適用和安全性。

AGV無人叉車

激光導航AGV具有較高的可靠性、精準性、靈活性，能夠適用于大部分的生產領域。基于反射標記物的激光導航方式，技術相對成熟。自然導航因其具有更好的靈活性，具有較大的發展潛力。基于上述兩種方式的復合式激光導航，同時兼顧可靠性與靈活性，具有極高的研究價值。

地圖構建是激光導航AGV十分重要的內容。激光導航結合AGV內部定位傳感器可以獲得更好的導航質量。在激光導航的基礎上，引入新的導航方式用以輔助，配合外部環境添加的額外特定輪廓，可以使定位精度和可靠性進一步提升。

審核編輯 黃宇