近日，第二代定制人形機器人WALK-MAN最新的一段測試視頻流出，在模擬的火災環境下，WALK-MAN跨越障礙找到滅火器并成功操作噴出干冰。這個由歐盟從2013年開始資助項目聚焦在極端環境下救援機器人研發。

自2015年6月舉行的DARPA機器人挑戰賽決賽以來，意大利理工學院（IIT）的專家們一直致力于提高定制人形機器人WALK-MAN的能力。該項目涉及各種研究機構和大學，合力開發機器人的各個方面，從模擬、感知到運動操縱。經過長達五年的研究，WALK-MAN項目現在處于最后驗證階段，一次重大的實驗視頻如下。

為了演示機器人的新功能，WALK-MAN參與了一個驗證場景，該場景簡單模擬了地震破壞的工業環境，室內存在氣體泄漏和火災，人類無法進入評估和救援。

機器人推門進入，識別障礙木頭，找到滅火器并成功打開參與滅火。

IIT近日宣布的第二代WALK-MAN具有多項硬件改進，首先是重新設計的由鋁、鎂合金和鈦制成的身架，這些輕質材料削減了WALK-MAN 31公斤的重量，從133公斤減少到102公斤。

由于體積較小，特別是上身重量減輕，機器人現在更快，更有活力，并且能夠更好地平衡自身，所有這些都可以用于各種災難救援。上肢的執行部件也是全新的，WALK-MAN可以在1 kWh電池上運行約2小時。

原來的WALK-MAN可能不是最薄的機器人，但是新版本機身更加緊湊，使得穿越大門更容易。 IIT與比薩大學合作開發了可以牢牢抓住各種物體的生物形態的19-DoF手，并且手臂足夠堅固，可以攜帶10公斤左右超過10分鐘。

關于技術，第一代WALK-MAN就已經使用定制設計的高功率馬達驅動器，能夠在單個關節處提供幾千瓦的峰值功率。豐富的傳感系統為它提供了在負載（關節扭矩感應）和執行器以及電子設備的熱感應/疲勞方面的最新狀態。

初代WALK-MAN該軟件架構基于ROS和YARP。機器人的各種軟件組件使用ROS模塊，而軟件接口基于IIT開發的YARP中間件。機器人由操作員從指揮站指揮，可以使用其感知系統自主執行平衡，行走和距離測量等任務。大多數機器人動作是由操作員提供的命令驅動的，操作員負責遠程執行任務期間所需的所有決定和操作。

有關WALK-MAN新增功能的更多信息，IIT高級研究員兼WALK-MAN項目負責人Nikos Tsagarakis做了如下采訪回答。

IEEE Spectrum：關于新版WALK-MAN的新增功能？

Nikos Tsagarakis：新的WALK-MAN具有升級的上半身，比機器人的第一個版本更輕更強大。新的上半身使得機器人的體重減少至101公斤。而武力強度提高了40％，每個有效載荷能力為10公斤，第一個版本的數值為7公斤。機載計算能力得到提高，機器人軟件得到了大幅度增強，使機器人能夠使用實時控制模塊，而且復雜程度更高，可以比原始系統執行更快的操作和任務。

IEEE Spectrum：這些更新試圖解決哪些具體問題，以及從2015年為剛果民主共和國創建的第一個版本機器人中所學到什么經驗教訓？

Nikos Tsagarakis：主要問題與機器人的尺寸和重量以及手臂的物理性能有關。減少機器人的重量也有利于運動。上身減小的尺寸為在人類環境中操作提供了更高的靈活性，例如通過門。新版本可以在更長的時間內提升較重的負載，走得更快，更穩定，并且消耗更少的電力并執行更復雜的協調運動和動作。

IEEE Spectrum：我們在視頻中看到的多少是機器人自主進行的，遙控操作有多少？

Nikos Tsagarakis：機器人在操作人員的指揮下執行大約80%的動作，包括一些局部自主動作和全身運動動作以及穩定性。