該模塊相對于傳統的L298N效率上提高很多,體積上也大幅度減少，在額定范圍內，芯片基本不發熱，當然也就顯得更加嬌貴,所以我們建議有一定動手能力的朋友使用,接線的時候務必細心細心再細心，注意正負極性。

一、模塊來源

模塊實物展示：

二、規格參數

VM電機電壓：< 12V

VCC芯片電壓：2.7~5.5V

輸出電流：1A

控制方式：PWM

以上信息見廠家資料文件

三、移植過程

我們的目標是將例程移植至CW32F030C8T6開發板上【能夠控制電機旋轉速度的功能】。首先要獲取資料，查看數據手冊應如何實現讀取數據，再移植至我們的工程。

3.1查看資料

STBY口接單片機的IO口，STBY置0電機全部停止，置1才能工作。STBY置1后通過AIN1、AIN2、BIN1、BIN2 來控制正反轉。

其中A端（AIN1與AIN2）只能控制AO1與AO2端。B端（BIN1與BIN2）只能控制BO1與BO2端。因此是雙路電機驅動。

3.2引腳選擇

PWMA為控制A端電機速度的引腳，通過PWM的占空比大小控制電機速度。這里選擇PA6，其有復用功能GTIM3_CH1，意為通用定時器3的PWM通道1。

這里將STBY接入3.3V，讓其一直為高電平，后續的電機停止控制通過IN1與IN2進行控制。

模塊接線圖

3.3移植至工程

移植步驟中的導入.c和.h文件與【CW32模塊使用】DHT11溫濕度傳感器相同，只是將.c和.h文件更改為bsp_tb6612.c與bsp_tb6612.h。這里不再過多講述，移植完成后面修改相關代碼。

在文件bsp_tb6612.c中，編寫如下代碼。

/*
 * Change Logs:
 * Date           Author       Notes
 * 2024-06-24     LCKFB-LP    first version
 */
#include "bsp_tb6612.h"


/************************************************
函數名稱 ： TB6612_Init
功    能 ： TB6612的配置
參    數 ： ReloadValue:重裝載值設置
返 回 值 ： 無
作    者 ： LC
*************************************************/
void TB6612_Init(uint16_t ReloadValue)
{

    RCC_TB6612_GPIO_ENABLE();       // 使能GPIO時鐘
    RCC_PWMA_TIMER_ENABLE();        // 使能通用定時器1時鐘

    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;  // GPIO初始化結構體

    GPIO_InitStruct.Pins = GPIO_PWMA;           // GPIO引腳
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;  // 推挽輸出
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_HIGH;     // 輸出速度高

    GPIO_AF_PWM_ENABLE();       // 使用GPIO復用功能

    GPIO_Init(TB6612_GPIO_PORT, &GPIO_InitStruct);    // 初始化


    GTIM_InitTypeDef GTIM_InitStruct;  // 通用定時器初始化結構體

    GTIM_InitStruct.Mode = GTIM_MODE_TIME;               // 定時器模式
    GTIM_InitStruct.OneShotMode = GTIM_COUNT_CONTINUE;   // 連續計數模式
    GTIM_InitStruct.Prescaler = GTIM_PRESCALER_DIV64;    // DCLK = PCLK / 64 = 64MHz/64 = 1MHz
    GTIM_InitStruct.ReloadValue = ReloadValue;           // 重裝載值設置
    GTIM_InitStruct.ToggleOutState = ENABLE;            // 輸出翻轉功能

    GTIM_TimeBaseInit(BSP_PWMA_TIMER, >IM_InitStruct);        // 初始化

    GTIM_OCInit(BSP_PWMA_TIMER, BSP_PWMA_CHANNEL, GTIM_OC_OUTPUT_PWM_HIGH); // 配置輸出比較通道為PWM模式

    GTIM_Cmd(BSP_PWMA_TIMER, ENABLE);  // 使能定時器

    AIN_GPIO_INIT(); // 使能AIN的GPIO
}

void AIN_GPIO_INIT(void)
{
        GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;

        RCC_TB6612_GPIO_ENABLE(); // 使能GPIO時鐘

        GPIO_InitStructure.Pins = GPIO_AIN1|GPIO_AIN2;
        GPIO_InitStructure.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
        GPIO_InitStructure.Speed = GPIO_SPEED_HIGH;
        GPIO_Init(TB6612_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
}

/******************************************************************
 * 函 數 名 稱：AO_Control
 * 函 數 說 明：A端口電機控制
 * 函 數 形 參：dir旋轉方向 1正轉0反轉   speed旋轉速度，范圍（0 ~ per-1）
 * 函 數 返 回：無
 * 作       者：LC
 * 備       注：無
******************************************************************/
void AO_Control(uint8_t dir, uint32_t speed)
{
    if( dir == 1 )
    {
        AIN1_OUT(0);
        AIN2_OUT(1);
    }
    else
    {
        AIN1_OUT(1);
        AIN2_OUT(0);
    }
    GTIM_SetCompare1(BSP_PWMA_TIMER, speed );
}

在文件bsp_tb6612.h中，編寫如下代碼。

/*
 * Change Logs:
 * Date           Author       Notes
 * 2024-06-24     LCKFB-LP    first version
 */

#ifndef _BSP_TB6612_H
#define _BSP_TB6612_H

#include "board.h"


#define RCC_TB6612_GPIO_ENABLE()    __RCC_GPIOA_CLK_ENABLE()

#define TB6612_GPIO_PORT            CW_GPIOA

#define GPIO_AF_PWM_ENABLE()        PA06_AFx_GTIM3CH1()     // 使用復用功能，復用為通用定時器3通道1

#define GPIO_AIN1                   GPIO_PIN_1
#define GPIO_AIN2                   GPIO_PIN_2
#define GPIO_PWMA                   GPIO_PIN_6

#define RCC_PWMA_TIMER_ENABLE()     __RCC_GTIM3_CLK_ENABLE()
#define BSP_PWMA_TIMER              CW_GTIM3                        // 定時器
#define BSP_PWMA_CHANNEL            GTIM_CHANNEL1

#define AIN1_OUT(X)  GPIO_WritePin(TB6612_GPIO_PORT, GPIO_AIN1, X?GPIO_Pin_SET:GPIO_Pin_RESET)
#define AIN2_OUT(X)  GPIO_WritePin(TB6612_GPIO_PORT, GPIO_AIN2, X?GPIO_Pin_SET:GPIO_Pin_RESET)

void AIN_GPIO_INIT(void);
void TB6612_Init(uint16_t ReloadValue);
void AO_Control(uint8_t dir, uint32_t speed);


#endif  /* _BSP_TB6612_H */

四、移植驗證

在自己工程中的main主函數中，編寫如下。

/*
 * Change Logs:
 * Date           Author       Notes
 * 2024-06-24     LCKFB-LP    first version
 */
#include "board.h"
#include "stdio.h"
#include "bsp_uart.h"
#include "bsp_tb6612.h"

int32_t main(void)
{
    uint16_t i = 1000;
    uint8_t flag = 1;

    board_init();
    uart1_init(115200U);

    TB6612_Init(5000);


    while(1)
    {
        if(flag)
        {

            i += 10;

            if( i >= 4000 )
            {
                    i = 4000;
                    flag = 0;
            }

            AO_Control(1,i);//A端電機正轉
            delay_ms(10);

        }
        else
        {
            i -= 10;

            if( i <= 1000 )
            {
                    i = 1000;
                    flag = 1;
            }

            AO_Control(0,i);//A端電機反轉
            delay_ms(10);

        }
    }
}

移植現象：電機速度由慢變快的正反轉.

模塊移植成功案例代碼：

鏈接：https://pan.baidu.com/s/1KReODFKFa4vjTN8qfsaNrQ?pwd=LCKF

提取碼：LCKF