1）機器人實時tcp速度可以通過系統模擬量輸出。

2）控制面板，配置，signal里新建模擬輸出如下（舉例為虛擬AO，也可以建立諸如DSQC651真實模擬輸出）

3）

4）關聯次信號到系統輸出

5）在控制面板，配置的system ouput里新建，信號名為剛建立的模擬輸出，status選擇TCP Speed

6）

7）此時測試，可以通過模擬量ao_speed獲得機器人的實時tcp速度。在一些和機器人速度有關的工藝上可以使用該信號。

8）想在機器人運行到某些位置時，也實時寫屏速度，如何實現

9）可以通過MoveLSync語句來實現

10）MoveLSync和MoveL語句相同，語句末加入機器人到達位置時調用的程序，該程序內不能有運動指令。如果使用zonedata，則機器人到達最接近設置位置時調用程序，類似triggerIO的提前距離為0.

11）Speed_tp程序如下。即先獲得實時速度，然后寫屏。

12）