1. yolov11_track簡介(多目標跟蹤算法)

YOLO11是 Ultralytics YOLO系列實時物體檢測器的最新版本，重新定義了在尖端準確度、速度和效率方面的可能性。在前幾代 YOLO 版本的顯著進步基礎上，YOLO11 在架構和訓練方法上引入了重大改進，使其成為廣泛計算機視覺任務的靈活選擇。

Bytetrack多目標跟蹤是一種tracking-by-detection范式的簡單高效的數據關聯的跟蹤方法BYTE。它利用檢測框和跟蹤軌跡之間的相似性，在保留高分檢測結果的同時，從低分檢測結果中去除背景，挖掘出真正的物體(遮擋、模糊等困難樣本)，從而降低漏檢并提高軌跡的連貫性。BYTE能輕松應用到9種state-of-the-art的MOT方法中，并取得1-10個點不等的IDF1指標的提升。ByteTrack以30 FPS的運行速度在MOT17上取得80.3 MOTA，77.3 IDF1和63.1 HOTA，目前位居MOTChallenge榜單第一。

本文將詳細描述yolov11+ByteTrack的應用過程以及如何部署到RK3576平臺上。

上述為yolov11+ByteTrack的執行流程：視頻畫面輸入至yolo11檢測算法中，yolo11檢測識別出目標信息(坐標和置信度);然后將yolov11的輸出結果轉成Bytetrack輸入對象，經過Bytetrack跟蹤算法后，輸出跟蹤結果(目標ID和坐標)。

從上述流程圖可知：yolov11和ByteTrack是相互獨立的，所以你可以將yolo11換成任何的目標檢測算法;并且Bytetrack的跟蹤目標不僅僅只局限性與行人，它可以跟蹤任意目標，如：車輛，動物等。

1.1 Yolov11算法

關于yolov11算法的訓練以及部署教程，請參考：

https://www.easy-eai.com/document_details/25/982

1.2 ByteTrack算法

ByteTrack是一種高效目標跟蹤算法，于2021年發布，在MOT17數據集上取得突破性成果，MOTA指標超80，推理速度高達30FPS。算法核心在于區分高低置信度檢測框，保留低置信度框用于后續確認，有效解決遮擋問題，減少IDSwitch。

ByteTrack 核心思想可以概括為：

1. 區分高置信度檢測框與低置信度檢測框，不同置信度檢測框采取不同處理方式。

2. 保留低置信度檢測框，在后續可能會重新確認為 confirm 狀態。而不是像傳統 MOT 算法選擇刪除。

ByteTrack 可以有效解決一些遮擋，且能夠保持較低的 IDSwitch。因為目標會因為被遮擋檢測置信度有所降低，當重新出現時，置信度會有所升高。可以想象：

1. 當目標逐漸被遮擋時，跟蹤目標與低置信度檢測目標匹配。

2. 當目標遮擋逐漸重現時，跟蹤目標與高置信度檢測目標匹配。

下面是ByteTrack算法流程圖：

2. Yolov11_track部署示例

本小節展示yolov11+Bytetrack在EASY EAI Orin-nano的部署過程，本章章節使用的yolo11n.rknn和yolo11s.rknn是由Ultralytics 官方提供的yolo11n.pt和yolo11s.pt轉換而來。

2.1 源碼下載以及例程編譯

下載yolo11_track C Demo示例文件。

百度網盤鏈接:

https://pan.baidu.com/s/1O8kF0V5OueOMAGPVj-fWQA?

pwd=1234(提取碼: 1234)。

下載程序包移至ubuntu環境后，執行以下指令解壓：

tar-xvf yolov11_track_C_demo.tar.bz2

通過adb接口連接EASY-EAI-Orin-nano,，連接方式如下圖所示:

接下來需要通過adb把源碼傳輸到板卡上，先切換目錄然后執行以下指令：

adb push yolov11_track_C_demo /userdata

登錄到板子切換到例程目錄執行編譯操作

adb shell
cd/userdata/yolov11_track_C_demo/
chmod777 build.sh
./build.sh

2.2 運行結果

編譯成功后切換到可執行程序目錄，如下所示：

cd/userdata/yolov11_track_C_demo/yolov11_track_demo_release

執行結果如下圖所示，yolo11s運行耗時41ms左右，Bytetrack耗時3ms左右：

退出板卡環境，取回跟蹤結果視頻:

exit
adb pull /userdata/yolov11_track_C_demo/yolov11_track_demo_release/output.avi .

至此，yolov11_track目標跟蹤例程已成功在板卡運行。