關于位置式PID控制系統結構分析
其中，Kp為比例系數，Ti為積分時間常數，Td為微分時間常數，u0是邊差為O時的控制作用，是控制量的基準，如原始閥門開度、基準電壓等。
在控制中，計算機只能根據采樣時刻的偏差值計算控制量，因此上式中的積分和微分項都不能直接使用，需要進行離散化處理。即將描述連續系統的微分方程代之以等效的描述離散系統的差分方程，得到相應的數字PID調節器。
連續時間r用一系列的采樣時刻點盯代替，采用矩形法進行數值積分，以求和代替積分，以差分代替微分，得到相應的離散PD表達式。為書寫方便，將e（k）簡化成e（k）得到位置式算式：
k：采樣信號，k=0，1.2。
u（k）：第庀次采樣時刻的計算機輸出值。
e（k）：第庀次采樣時刻輸入的偏差值。
e（k-1）：第（k－1）次采樣時刻輸入的偏差值。
Ti；：積分時間常數。
Td：微分時間常數。
位置式PID控制系統結構圖如圖所示。
圖 位置式PID控制系統
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