本手冊的內容是針對Solidtech的 運動控制卡PCI-9014，PCI-9016，PCI-9074編寫。如果手冊中包含一些錯誤，請您將發現的錯誤告知我們，幫助我們不斷完善，我們不勝感激。

1初始化失敗或開啟測試程序異常

運行程序后彈出提示框“XX Initial fail”，表示卡初始化失敗

1.1硬件驅動安裝

首先確定計算機管理中硬件驅動是否有安裝好
1、確定板卡金手指潔凈（用橡皮擦清潔金手指），并將卡安裝在電腦插槽里，
2、更新板卡驅動，請參考說明書中安裝驅動的方法進行安裝。
3、重新插拔卡，更新板卡驅動
4、換PCI槽測試，換卡測試，換電腦測試
5、如果做完上述嘗試，仍然認不到卡的話，請聯系業務，將卡發回公司處理。

1.2管理員權限

如果開啟程序出現卡號或者軸號是非常大的一個數，請考慮是否有獲取管理員權限
在使用win7及以上版本的系統時，直接運行.exe可執行程序時，需要鼠標右鍵點擊程序，并選擇“以管理員身份運行”，或者用其他方法獲得管理員權限后，運行程序的結果才是正常的。

1.3程序配置

使用.net進行編程時，如果配置管理器（“生成”的菜單下面）里面的設置是Any CPU時，在程序運行時報錯0x800700B，需要將配置管理器的設置改為與系統配置一致。例如計算機是32位系統，則“活動解決方案平臺”下面選擇“X86”，如下圖所示。如果計算機是64位系統，則選擇“X64”

2電機不能正常控制

目前PCI-9014，PCI-9016，PCI-9074都支持多線程函數調用。

如果是客戶自己寫的程序不能正?？刂频脑挘埾扔米詭y試程序motionpanel來做測試。確定motionpanel運行正常后，再使用對應編程語言的范例測試。再查看自己寫的程序。
如果程序上有不明白之處，可以直接將部分測試代碼郵件至公司郵箱，我們會盡快回復。

2.1電機不動

2.1.1打開測試軟件motionpanel，查看限位或告警，急停是否已經有效。限位，告警顯示1為有效，急停顯示0為有效。如果硬件限位的有效電平與默認值相反的話，請參考用戶手冊中的motionpanel的操作說明來反轉限位有效電平。程序中調用該函數來反轉電平。如果告警或急停有效的話，請檢查接線。

2.1.2查看電機是否已經激磁（使能或者servo on），用手推動軸確定電機是否已經激磁，如果沒有的話，檢查驅動器的servo on信號是否已經接好，是否有給出激磁信號。

2.1.3如果電機已經激磁，檢查驅動器的控制模式是否正確。升立德的運動控制卡支持的是位置控制模式，請確認驅動器的控制模式與卡一致。

2.1.4接線不正確
請參考說明書中運動卡對應驅動器的接線，確保有提供24V外部電源

2.1.5接線不牢固
斷電后，檢查所有的接插口，用手拉一拉，是否很容易拉掉。保證所有接線插口已接好

2.1.6如果上述都確定沒有問題，且脈沖輸出方式是方向+脈沖時，直接用萬用表的HZ檔（測頻率檔），兩根表筆分別接到PUL+,PUL-上，使控制軸運行在速度模式下，正常情況下，可以測到脈沖頻率與運行速度是一致的。
或者將脈沖線信號端直接接到板卡脈沖反饋信號端。即PUL+,PUL-,DIR+,DIR-分別對應接到OA+,OA-,OB+,OB-，如下圖所示。然后用motinpanel做測試，脈沖輸出格式與脈沖輸入格式都設置為PUL/DIR格式。如果發出脈沖與反饋脈沖不一致的話，則表明板卡脈沖發生端出現故障。

如果測試結果正常，表明板卡工作正常，請檢查其他硬件原因

2.2電機出現抖動或者異常振動或者編碼器位置持續跳動

2.2.1如果是控制伺服，請確定驅動器脈沖信號的地或者脈沖反饋信號的地與板卡的信號地已經連接在一起。大部分的運動異常都是由此引起的，請重視。
以松下伺服器接線圖為例說明：
松下驅動器X5端口的脈沖信號地13腳或者編碼器反饋信號地25腳任選其一與板卡的信號地連通

2.2.2盡量采用帶屏蔽的編碼器連接線減少電磁干擾

2.2.3盡量采用差分方式的接線方式，可以有效避免電磁干擾

2.3電機只往一個方向轉

接好線的前提下，驅動器的控制方式要與板卡的脈沖輸出方式一致?？刂瓶ㄓ袃煞N輸出方式PUL/DIR，CW/CCW。確定驅動器中的設置是一樣的。

3通用輸入輸出不正常

3.1輸入不正常

提供外部24V電壓的前提下，將按鈕接在EICOM和DI兩端（運動卡中EICOM與0V已經相連），打開motionpanel，按下按鈕，觀察DI輸入狀態是否發生變化，或者用外用表電壓檔測試EICOM和DI兩端的電壓值是否發生變化。

3.2輸出不正常

輸出是集電極開路輸出[1]，輸出有兩種狀態：導通、截止。不能直接用萬用表或電壓表測量輸出電壓。除非在提供外部電壓，并連通負載的情況下，才能測到高低電平。運動卡上的輸出導通的時候可以測到低電平。

確認負載輸入電流大小
DO所驅動設備的電流單路不能超過50 mA，如果驅動電流很大，可以增加驅動板（DIN-8D）。電流過大將損壞輸出芯片。

在已經提供24V外部電源的情況下，并且輸入正常和負載電流沒有超過限制的前提下，將輸出端接到輸入端，如下圖所示。然后用motionpanel做測試，如果輸入顯示與輸出設置值一致的話，則輸出輸入是正常的。如果不是，則可以確定板卡輸出輸入故障。