今年 11 月初在北京召開的 IEEE/RAS Humanoids 會議中，作者去聽了這樣一個 Workshop: Humanoid Robotics: Dead-end or Bright Future? (人形機器人，末路還是光明的未來？) 再結(jié)合當(dāng)前的形勢，比較有感觸，這里分享給大家。

01

整體發(fā)展情況

約莫從 18 年下半年開始，相比較于人形機器人火熱發(fā)展的 2014-2016 年，現(xiàn)階段的發(fā)展可以說是進入了螺旋式上升發(fā)展中的“平緩期”，即觸及到了天花板。典型體現(xiàn)為：近年來全球范圍內(nèi)人形機器人相關(guān)的科研項目和經(jīng)費 (Funding) 較少，重災(zāi)區(qū)是歐洲：

先談?wù)剼W洲，歐盟最后一個人形機器人項目為 CoGiMoN，始于 2015 年 3 月，將在明年結(jié)束，從 15 年到 18 年這段時間內(nèi)，就沒有大型的歐盟人形機器人相關(guān)項目 (Funding) 再出現(xiàn)：

歐盟 CoGiMoN 項目: European Community's Horizion 2020 robotics program

（鏈接：https://cogimon.eu/news?page=4）

再看看引領(lǐng)世界科技的美國，近兩年學(xué)術(shù)界鮮有亮眼的新型人形機器人面世，當(dāng)年可以說與波士頓動力齊名的 SCHAFT，也因找不到下家接盤而被谷歌母公司 Alphabet 關(guān)閉：

Google is closing its Schaft robotics unit after failing to find a buyer

（鏈接：https://techcrunch.com/2018/11/14/google-is-closing-its-schaft-robotics-unit/?guccounter=1）

著名的 UCLA RoMeLa 很有意思地通過網(wǎng)絡(luò)捐贈的方式籌集大人形機器人的項目經(jīng)費

（鏈接：https://spark.ucla.edu/project/11565）

日本算是在當(dāng)前不濟大環(huán)境中，人形機器人還在蓬勃發(fā)展的一支力量。今年 AIST 發(fā)布的 HRP-5P 算是科研界 18 年最亮眼的人形機器人了 (封面圖)，相關(guān)的視頻我會在文末分享給大家。日本情況稍微良好的主要原因在于：日本對于人形機器人有一種特殊的執(zhí)念（考慮高達 & 新世界福音戰(zhàn)士等），再加上其機器人圈子的濃厚底蘊和良好的經(jīng)濟基礎(chǔ)。縱使今年 6 月 Honda 宣布關(guān)閉 Asimo 項目，但 Honda 還是宣稱會堅持人形機器人的研究，只是不再對外使用“Asimo”的名稱而已。

國內(nèi)情況的話，因為很多都涉及軍工和保密項目，我也不是圈子里的人，整體情況的了解可能會有一些出入。據(jù)我所知，近些年來比較活躍的專注于人形機器人的高校包括北理工，哈工大和浙大，但都面臨著一些技術(shù)瓶頸難以突破的問題。

02

面臨的問題和挑戰(zhàn)

1.缺錢

首當(dāng)其沖的原因還在于經(jīng)濟基礎(chǔ)，人形機器人的研發(fā)是相當(dāng)燒錢的，涉及到高精端硬件的成本，并且由于涵蓋的學(xué)科方向超多，一批高學(xué)歷、有經(jīng)驗的科研、工程隊伍的人力成本也是不容小視的。全球經(jīng)濟衰退，屬于"奢侈品"的科研經(jīng)費首當(dāng)其沖，以歐盟為例，當(dāng)整個科研經(jīng)費的大蛋糕“縮水”時，在科研經(jīng)費的分配上就會顯得更加謹慎和保守——即更青睞于有希望技術(shù)突破性的學(xué)科，反之現(xiàn)階段難以突破技術(shù)瓶頸且難以滿足公眾期望的人形機器人，就很難在和其他學(xué)科的競爭中勝出。同時也沒有過硬的實際市場剛需，投資人也不會輕易出這份大錢。

2.技術(shù)瓶頸 (w.r.t 市場需求)

說到技術(shù)瓶頸，我們就直接來談代表人形機器人領(lǐng)域技術(shù)巔峰的波士頓動力 (Boston Dynamics)。

這里我們需要反問自己，是什么樣的技術(shù)瓶頸？

這個瓶頸相應(yīng)的參考坐標是什么？我覺得要把這個瓶頸的參考坐標定在實際的市場要求上——即實際的市場要求人形機器人具備什么樣的技術(shù)指標。

客觀地來講，波士頓動力的 Atlas2 所展現(xiàn)出來的性能，已經(jīng)能夠足夠好地解決人形機器人基本的動態(tài)運動性能問題 (Dynamics Locomotion)：

但我認為波士頓動力實際上面臨的挑戰(zhàn)更大，這里斗膽地去評判一下 Atlas2 離真正的市場應(yīng)用還差些什么：

從 Demo 來看，沒有看到相關(guān)驚艷的手部抓取 (Grasping) 操作——這對于機器人進入實際應(yīng)用十分重要，動態(tài)的步行只是體現(xiàn)了機器人的移動能力，而操作性能就直接決定了機器人能夠去做什么；

從特定而機械的應(yīng)用場景到復(fù)雜而靈活的真實生活，即從“弱人工智能”到“強人工智能”。所包含的方向太多：Perception, Learning, Computer Vision etc.. 這些都是離在 Atlas2 上實際落地應(yīng)用有很大一段距離；

找準實際的市場需求。什么樣的應(yīng)用場景是輪式、四旋翼和四足機器人沒辦法替代的，坦白來說，作者能想到的只有替代人的伴侶機器人或者性愛機器人 (請參考綾瀨遙的《我的機器人女友》，而非某寶上的充氣娃娃)。這個對技術(shù)上的要求會更高還涉及眾多倫理問題；

合理的價格和可靠性。以當(dāng)前的技術(shù)水平來看，Atlas2 的實現(xiàn)成本無異于天價，從 Raibert 透露出他們經(jīng)常忙于修理機器人的狀況而言，可靠性離實際的市場應(yīng)用還有一定的距離；

......

就更不要去談除波士頓動力以外的實驗室和公司還在著手解決人形機器人的基本運動性能問題，這種技術(shù)上離實際市場要求的性能差距實在太大，瓶頸太難突破。

3.公眾期望過高

太多的科幻電影和失敗了 20 次只成功 1 次的學(xué)術(shù) Demo 把公眾對于人形機器人的期望拉得太高，遠遠高于 State of Art。

可以說在 2015 年 Darpa Robotics Challenge (DRC) 時期，無論是公眾、學(xué)界和業(yè)界都對人形機器人的關(guān)注度和期望度達到了頂峰，DRC 也為推動人形機器人的發(fā)展起到了巨大的作用。

但如果我們換一個角度來看 15 年的 DRC，就會發(fā)現(xiàn)人形機器人的技術(shù)水平還是非常初級的：首先是決賽成績的前幾名幾乎都較為"功利"使用了四足或輪式的方案，而非嚴格意義上的雙足人形機器人，如下：

從左至右為 2015 DRC Final 的第 1-3-4-5 名，可以觀察到非嚴格意義上的雙足人形機器人

2015 DRC Final 摔跤集錦

以這樣的視角來看，即使是在相對固定的特定場景任務(wù)中，雙足人形機器人的表現(xiàn)仍然是十分孱弱的。很自然的，很多來自其他領(lǐng)域的科研項目評審委員會或者投資人，也是屬于普羅“大眾”的一員，對人形機器人未來的發(fā)展前景產(chǎn)生質(zhì)疑無可厚非——我們明明只有 70 分的水平，通過項目上的努力推進到 75 分，而大眾錯誤地估計我們已經(jīng)有了 80 分的實力，希望我們做到 90 分的水平，這 75 分與 90 分的差距帶來了極大期望上的落差。

03

作者的態(tài)度

首先老生常談來闡述一下做人形機器人研究的意義：

一方面，人形機器人在硬件本體設(shè)計、驅(qū)動器性能、運動控制上的技術(shù)要求高，相關(guān)技術(shù)很容易轉(zhuǎn)化到其他自動化領(lǐng)域，諸如工業(yè)機械臂，四足機器人，AGV 等；

另一方面，由于其擬人性 (Anthropomorphic)，人形機器人是未來最有潛力融入人類的生活的機器人，考慮使用為人類設(shè)計的工具和進入為人類設(shè)計的生活和工作空間。

對于人形機器人的未來，我們可以換個視角來宏觀地參考汽車工業(yè)發(fā)展的時間線：

早期汽車發(fā)展歷史

(The evolution of automobile at early stage )

從上圖中我們可以看到，從第一臺蒸汽動力車輛問世到福特 T 型車從流水線量產(chǎn)走向市場，足足花了 129 年的時間 (1779-1908)，而驅(qū)動的革新，即從蒸汽機到柴油發(fā)動機就用了足足 103 年的時間 (1779-1882)。對于人形機器人，會不會有比當(dāng)前電機 (Elector-Magnet) 和液壓 (Hydraulic) 驅(qū)動，更為高效、緊湊、可靠，同時具有更高輸出能量密度和更低成本的新型驅(qū)動方式出現(xiàn)，我們很難去做預(yù)測，誰也不清楚。

雖然波士頓動力的 Atlas2 所使用的液壓驅(qū)動方案展現(xiàn)了很強勁的運動性能，但現(xiàn)有技術(shù)下的實現(xiàn)難度和成本還是過高了，能量效率也是個有待解決的問題，因此還沒達到作者腦海中最為理想的驅(qū)動方式，因此作者認為當(dāng)前人形機器人還處在等待驅(qū)動方式革新的階段。

無論如何，任何技術(shù)的發(fā)展都不太會存在斷崖式的突破，對于"人形機器人，窮途末路還是光明未來？" 作者也是相當(dāng)迷茫的。

悲觀來說，如果缺乏像尼古拉斯·特斯拉這樣天才人物的出現(xiàn)而帶來革命新的技術(shù)突破，很有可能我們這代從業(yè)者都是人形機器人發(fā)展進程中的一粒塵埃。短期的將來（未來 10 年）作者對學(xué)術(shù)界人形機器人的研究尤其悲觀，太多的時間都給了真的不太有用但必須要有的 paper 和向人”伸手要錢“的 proposal 之中，唯一的希冀還是在 Marc Raibert 的波士頓動力。

最后再分享一下開頭提到的 IEEE/RAS Humanoids 的 Workshop (Humanoid Robotics: Dead-end or Bright Future?) 的一些關(guān)鍵結(jié)論給大家：

我們花了將近 30 年的時間去開發(fā)適用且可靠的商用力矩控制的機械臂， 人形機器人無疑要復(fù)雜得多，并且包含更多的技術(shù)方向，因此可能需要更長的時間。

但是，如果需要的時間是 100 年，那可能毫無意義，因此，當(dāng)涉及人形機器人的應(yīng)用時，我們首先應(yīng)該采取較小的步驟（即從一個很小的突破口出發(fā)，找尋非常具體和有限的應(yīng)用 / 商業(yè)模式），以便能夠?qū)崿F(xiàn)至少一些初步的商業(yè)成功和盈利。 如果沒有，社會和創(chuàng)始機構(gòu)可能會放棄并長期停止對人形機器人研究的支持。

飛機制造業(yè)可能是近期人形機器人應(yīng)用的一個很好的落地方向，因為這種行業(yè)需要復(fù)雜的操作，并且相對富裕，以至于能夠負擔(dān)得起這樣的機器人。 另一個很好的落地場景是娛樂業(yè)和人形機器人作為玩具的應(yīng)用。

PS: 作者認為人形機器人在飛機制造業(yè)、娛樂業(yè)和作為玩具的需求現(xiàn)階段都是”偽需求“。

HRP-5P 重物搬運與相應(yīng)操作

上述視頻的整個過程是沒有人工的遙操作 (tele-operation)，完全基于機器人的自主操作 (autonomous) 。據(jù) AIST 的人講，這段 34s 的 Demo 前后調(diào)試了一年多之久。