16路舵機(jī)驅(qū)動(dòng)板程序使用說(shuō)明 - 全文

　　用Arduino類(lèi)庫(kù)驅(qū)動(dòng)舵機(jī)并不是一件難事，如果需要驅(qū)動(dòng)很多電機(jī)，就需要要占用更多的引腳，也會(huì)影響到Arduino的處理能力。專門(mén)的舵機(jī)驅(qū)動(dòng)板很好的解決了這個(gè)問(wèn)題。

　　此舵機(jī)驅(qū)動(dòng)板使用PCA9685芯片，是16通道12bi tPWM舵機(jī)驅(qū)動(dòng)，用12個(gè)弓|腳通過(guò)I2C就可以驅(qū)動(dòng)16個(gè)舵機(jī)。不僅如此，你還可以通過(guò)級(jí)聯(lián)的方式最多級(jí)聯(lián)62個(gè)驅(qū)動(dòng)板，總共可以驅(qū)動(dòng)992個(gè)舵機(jī)！

　　供電部分

　　大多數(shù)的舵機(jī)設(shè)計(jì)電壓都是在5~6V，尤其在多個(gè)舵機(jī)同時(shí)運(yùn)行時(shí)，跟需要有大功率的電源供電。如果直接使用Arduino 5V弓|腳直接為舵機(jī)供電，會(huì)出現(xiàn)一些難以預(yù)測(cè)的問(wèn)題，所以我們建議你能有個(gè)合適的外部電源為驅(qū)動(dòng)板供電。

　　連接舵機(jī)

　　大多數(shù)舵機(jī)都是使用標(biāo)準(zhǔn)3線母插頭連接，只要按照對(duì)應(yīng)的引腳插入驅(qū)動(dòng)板就可以了。（地線一般為黑色或棕色、信號(hào)線一般為黃色或白色）

　　一個(gè)驅(qū)動(dòng)板上最多可以添加16個(gè)舵機(jī)。

　　驅(qū)動(dòng)板級(jí)聯(lián)

　　多驅(qū)動(dòng)板級(jí)聯(lián)（最多可級(jí)聯(lián)62個(gè)）為你提供更多的擴(kuò)展性，連接方式如下圖所示

　　為驅(qū)動(dòng)板分配地址

　　級(jí)聯(lián)的每個(gè)驅(qū)動(dòng)板都需要有一個(gè)唯一的訪問(wèn)地址。每個(gè)驅(qū)動(dòng)板的初始I2C地址是0 X 40，可以通過(guò)右上角的跳線修改I2C地址。用焊錫將一個(gè)跳線連上就表示一個(gè)二進(jìn)制數(shù)字“1”。

　　Address = C X 40

　　Board 0：

　　Offset = binary 00000 （默認(rèn)）

　　Board 1： Address= 0x41Offset= binary 00001（如上圖，接上A0）

　　Board 2： Address= 0x42 Offset= binary 00010 （接上A1）

　　Board 3： Address= C x43 Offset= binary 00011（接上AO和A1）

　　Board 4： Address= 0x44 Offset= binary 00100 （接上A2）

　　以此類(lèi)推

　　代碼示例：

　　#include 《Wire.h》

　　#include

　　《Adafrui t_PWMServoDriver.h》

　　Adafrui t_PWMServoDriver pwm1二

　　Adafrui t_PWMServoDriver （0 X 40）;

　　Adafruit_PWMServoDriver pwm2 =

　　Adafrui t_PMServoDriver （0 X 41）;

　　void setup（） {

　　Serial.begin（9600）;

　　Serial.println（“16 chanel

　　PWM test！”）;

　　pwm1.begin（）;

　　pwm1.setPWMFreq（1600）;

　　Thi s is the maximum PWM［ frequency

　　pwm2.begi n（）;

　　pwm2.setPWMFreq（1600）; //

　　Thi s is the maximum PWM［ frequency

　　串口指令說(shuō)明：

　　舵機(jī)移動(dòng)指令

　　指令格式：#（舵機(jī)號(hào)）P（脈沖寬度）………#（舵機(jī)號(hào)）P（脈沖寬度）T（移動(dòng)時(shí)間）

　　舵機(jī)號(hào)：1~16

　　脈沖寬度：500~2500，對(duì)應(yīng)角度0~180度

　　移動(dòng)時(shí)間：從現(xiàn)在位置移動(dòng)到指定位置所需的時(shí)間，單位ms，時(shí)間越短舵機(jī)反應(yīng)越快，但過(guò)快舵機(jī)則反應(yīng)不過(guò)來(lái)，一般在定在100ms以上

　　：回車(chē)符，指令結(jié)束符，也可寫(xiě)成0x0d，0x0a

　　例如：#1P1000T300

　　表示讓第1路舵機(jī)移動(dòng)到1000us脈寬的位置，即45度，使用的時(shí)間為300ms

　　#1P500#2P1000#3P1500T200

　　表示讓第1路，第2路和第3路分別移動(dòng)到500us脈寬，1000us脈寬，1500us脈寬的位置上，

　　即0度，45度，90度，各自使用的時(shí)間為200ms

　　動(dòng)作組指令

　　指令格式：#（組號(hào)）G（循環(huán)次數(shù)）C

　　例如：#1G3C

　　表示按順序依次執(zhí)行動(dòng)作組1，動(dòng)作組2，和動(dòng)作組3，這個(gè)過(guò)程循環(huán)3次完畢

　　以上指令注意大小寫(xiě)

　　舵機(jī)接線注意事項(xiàng)

　　舵機(jī)的接頭從左到右依次為信號(hào)線，VCC，GND。

　　舵機(jī)接上舵機(jī)控制板時(shí)就按圖上所示，兩邊信號(hào)線都朝里面。

　　16路舵機(jī)調(diào)試軟件使用說(shuō)明

　　使用USB轉(zhuǎn)串口模塊連接調(diào)試方法：

　　1，首先需要用usb轉(zhuǎn)串口模塊連接舵機(jī)控制板，用長(zhǎng)的3P連接線分別GND對(duì)應(yīng)GND，TXD對(duì)應(yīng)RXD，RXD對(duì)應(yīng)TXD連接。如圖，（套件里配的線顏色是隨機(jī)的）