在現(xiàn)場(chǎng)總線通信和控制的實(shí)際應(yīng)用中，工業(yè)應(yīng)用環(huán)境往往是極端的溫度以及電磁噪聲或是其他的惡劣環(huán)境，系統(tǒng)在這種條件下能否正常工作至關(guān)重要，試想一下倘若生產(chǎn)線設(shè)備發(fā)送的位置信息在傳輸過(guò)程出現(xiàn)了錯(cuò)誤，輕則可能造成生產(chǎn)癱瘓，重則可能導(dǎo)致設(shè)備損壞甚至人員傷害。

在CAN總線通信過(guò)程中CAN控制器具備完整的錯(cuò)誤檢測(cè)能力，其中包含：位錯(cuò)誤檢測(cè)、格式錯(cuò)誤檢測(cè)、填充錯(cuò)誤檢測(cè)、應(yīng)答錯(cuò)誤檢測(cè)和CRC錯(cuò)誤檢測(cè)。作為一種重要的錯(cuò)誤檢測(cè)手段，CRC錯(cuò)誤檢測(cè)是接收節(jié)點(diǎn)判斷CAN幀信息的完整性并向總線確認(rèn)應(yīng)答的依據(jù)。

一、 常見(jiàn)的校驗(yàn)方法

1. 最簡(jiǎn)單的校驗(yàn)是數(shù)據(jù)發(fā)送后進(jìn)行主動(dòng)回讀，結(jié)果一致才確認(rèn)傳輸成功，很顯然這種傳輸溝通的方式很直觀并非常精準(zhǔn)，但是由于回讀的操作使得數(shù)據(jù)傳輸量翻倍，也就是傳輸對(duì)帶寬要求高且效率低下；

2. 奇偶校驗(yàn)，就是傳輸中使用額外1個(gè)位來(lái)記錄傳輸數(shù)據(jù)二進(jìn)制數(shù)中1的個(gè)數(shù)是奇數(shù)還是偶數(shù)，這個(gè)方案適合絕大多數(shù)硬件，傳輸開(kāi)銷適中，因此被廣泛使用，例如常見(jiàn)的串口通信；

3. 累加和校驗(yàn)，該算法原理是對(duì)數(shù)據(jù)逐一進(jìn)行累加后得到一個(gè)數(shù)值，接收方在接收數(shù)據(jù)同時(shí)也進(jìn)行數(shù)據(jù)的累加并最終與發(fā)送過(guò)來(lái)的累加和進(jìn)行比較，該算法計(jì)算簡(jiǎn)單，無(wú)論在硬件或是軟件實(shí)現(xiàn)都能保證較高的效率，常用于低速串行數(shù)據(jù)通信校驗(yàn)和芯片代碼的完整性判斷；

4. CRC檢驗(yàn)，該算法是基于一個(gè)多項(xiàng)式除法取余的結(jié)果，其根據(jù)位數(shù)需求和多項(xiàng)式變化有數(shù)十種版本，憑借其硬件實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單，位反轉(zhuǎn)偵錯(cuò)能力較強(qiáng)及運(yùn)算開(kāi)銷適中的優(yōu)點(diǎn)被廣泛應(yīng)用與數(shù)字網(wǎng)絡(luò)傳輸以及數(shù)據(jù)存儲(chǔ)領(lǐng)域，如磁盤數(shù)據(jù)校驗(yàn)、USB、GSM/CDMA通信，在計(jì)算機(jī)應(yīng)用中經(jīng)常接觸到的RAR和ZIP文件的壓縮/解壓數(shù)據(jù)完整性檢查也采用了該算法；

5. MD5、SHA為代表的信息摘要校驗(yàn)，數(shù)據(jù)摘要算法也被稱為哈希（Hash）算法、散列算法，摘要算法用于數(shù)據(jù)量比較大的場(chǎng)合。它通過(guò)對(duì)所有數(shù)據(jù)提取指紋信息以實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)簽名、數(shù)據(jù)完整性校驗(yàn)等功能，由于其不可逆性，有時(shí)候會(huì)被用做敏感信息的加密，如軟件注冊(cè)授權(quán)文件的內(nèi)容保護(hù)，還有經(jīng)常遇到的互聯(lián)網(wǎng)下載大文件（例如大小到GB級(jí)別的ISO鏡像）通常會(huì)帶有MD5、SHA1等信息方便用戶檢查傳輸數(shù)據(jù)的完整性。

二、 CAN幀中的CRC檢驗(yàn)

1. CRC域在CAN幀中的位置

圖1
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如圖1橙色塊方框所示，一個(gè)傳統(tǒng)CAN幀結(jié)構(gòu)中，CRC域放置在數(shù)據(jù)結(jié)束后應(yīng)答檢測(cè)之前，對(duì)于CAN?FD也是相同的位置，該信息對(duì)于用戶應(yīng)用界面來(lái)說(shuō)是不可見(jiàn)的，可以通過(guò)CANscope總線分析儀解碼窗口或者帶有CAN協(xié)議解碼能力的示波器從總線模擬波形上得到對(duì)應(yīng)的CRC數(shù)據(jù)展示，見(jiàn)圖2。

圖2
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2.?CRC的在CAN幀中的生成

在經(jīng)典CAN中，使用15位CRC，在硬件可使用移位和異或運(yùn)算完成CRC的計(jì)算，而CAN?FD規(guī)范中對(duì)幀數(shù)據(jù)長(zhǎng)度進(jìn)行了擴(kuò)展，對(duì)于數(shù)據(jù)長(zhǎng)度小于等于16字節(jié)的CAN?FD幀，采用17位CRC，對(duì)于數(shù)據(jù)長(zhǎng)度大于16字節(jié)的CAN?FD幀采用21位CRC。CAN總線中使用的若干版本CRC生成多項(xiàng)式g整理如表1所示。

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表1

3.?CRC是如何完成校驗(yàn)工作的

CAN幀基于CRC多項(xiàng)式的安全校驗(yàn)是發(fā)送器根據(jù)發(fā)送的比特計(jì)算校驗(yàn)值，并在CAN幀結(jié)構(gòu)CRC字段中提供該結(jié)果。接收器使用相同的多項(xiàng)式來(lái)計(jì)算總線上所見(jiàn)位的校驗(yàn)值，將自我計(jì)算的校驗(yàn)值與接收的校準(zhǔn)值進(jìn)行比較，如果匹配，則認(rèn)為幀被正確接收，接收節(jié)點(diǎn)在ACK時(shí)隙位中發(fā)送顯性狀態(tài)，從而覆蓋發(fā)送器的隱性狀態(tài)。在不匹配的情況下，接收節(jié)點(diǎn)在ACK定界符之后發(fā)送錯(cuò)誤幀。

目前CAN FD的控制器CRC校驗(yàn)實(shí)現(xiàn)過(guò)程會(huì)相對(duì)復(fù)雜一點(diǎn)，在一個(gè)CAN總線網(wǎng)絡(luò)中，幀起始被檢測(cè)到后所有的節(jié)點(diǎn)開(kāi)始使用三組多項(xiàng)式g15、g17和g21同步計(jì)算CRC序列，其中也包含發(fā)送節(jié)點(diǎn)，由于CRC的計(jì)算受CAN幀類型和DLC長(zhǎng)度影響，直到CAN幀的控制域以及DLC確認(rèn)后才選擇采用對(duì)應(yīng)的CRC生成序列，確定的CRC序列會(huì)在幀結(jié)構(gòu)中CRC字段被采納用于發(fā)送或者用于接收比較。

4. 有關(guān)CRC的ISO CAN FD、non-ISO CAN FD兼容性問(wèn)題

當(dāng)前CAN FD協(xié)議有兩個(gè)版本，為提高故障（錯(cuò)誤）檢測(cè)能力，新版本特別引入了一個(gè)3位填充位計(jì)數(shù)器和一個(gè)額外的奇偶校驗(yàn)位。此外，CRC計(jì)算方法也發(fā)生了變化。這些改進(jìn)使最新的CAN FD協(xié)議與博世（BOSCH）開(kāi)發(fā)的原始CAN FD協(xié)議不兼容。負(fù)責(zé)ISO的工作組已完成其文件，并已將其提交給DIS（國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)草案）在進(jìn)行投票程序。

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為了避免誤解，CiA建議使用術(shù)語(yǔ)“ISO CAN FD”和“non-ISO CAN FD”。所有符合ISO 11898-2:2015的產(chǎn)品都應(yīng)稱為“ISO CAN FD”。執(zhí)行博世（BOSCH）原始CAN FD協(xié)議的產(chǎn)品應(yīng)命名為“non-ISO CAN FD”，在這個(gè)過(guò)度階段的產(chǎn)品主要目的是用于前期評(píng)估和開(kāi)發(fā)，將來(lái)所有產(chǎn)品都將符合ISO標(biāo)準(zhǔn)。

請(qǐng)注意，早前一些供應(yīng)商提供的組件或者工具是針對(duì)non-ISO CAN FD協(xié)議的，包括目前在售的部分CAN FD產(chǎn)品，CiA建議僅使用ISO CAN FD產(chǎn)品進(jìn)行設(shè)計(jì)和開(kāi)發(fā)，不過(guò)你可繼續(xù)使用non-ISO CAN FD做評(píng)估和前期開(kāi)發(fā)，因?yàn)閰f(xié)議的改變對(duì)于用戶界面是不可見(jiàn)，但注意的是不能同一個(gè)網(wǎng)絡(luò)混用non-ISO CAN FD和ISO CAN FD接口設(shè)備，這樣會(huì)造成CAN總線錯(cuò)誤無(wú)法完成發(fā)送和接收，如果僅僅是發(fā)送或接收傳統(tǒng)的CAN幀將不會(huì)受到任何影響，幸運(yùn)的是部分設(shè)備供應(yīng)商提供的組件或者工具允許用戶選擇支持ISO或者non-ISO模式，這樣能很好地在過(guò)渡時(shí)期幫助你完成工作。

三、總結(jié)

傳統(tǒng)CAN以及目前CAN FD采取的校驗(yàn)機(jī)制，保證傳輸過(guò)程中遭受破壞的幀數(shù)據(jù)幾乎不會(huì)被接收以及應(yīng)答成功，能有效防止物理層傳輸錯(cuò)誤，讓用戶界面不需要額外關(guān)注幀傳輸數(shù)據(jù)的正確性。