實(shí)驗(yàn)原理

硬件原理圖，看到有 2 個(gè)直流電機(jī)接口，可分別連接直流有刷電機(jī)和直流無(wú)刷電機(jī)。實(shí)驗(yàn)箱上只預(yù)留一個(gè)直流電機(jī)的位置，出貨默認(rèn)配置的是直流有刷電機(jī)。其中驅(qū)動(dòng)直流有刷電機(jī)的管腳分別為：GPIO0[13]和 GPIO0[15]。

控制直流無(wú)刷電機(jī)的管腳為GPIO5[15]和 GPIO5[8]。其中直流無(wú)刷電機(jī)內(nèi)置霍爾傳感器，霍爾傳感器是根據(jù)霍爾效應(yīng)制

作的一種磁場(chǎng)傳感器，用于測(cè)量直流無(wú)刷電機(jī)的轉(zhuǎn)速。

直流有刷電機(jī)

直流有刷電機(jī)是內(nèi)含電刷裝置的將直流電能轉(zhuǎn)換成機(jī)械能或?qū)C(jī)械能轉(zhuǎn)換成直流電能的旋轉(zhuǎn)電機(jī)。區(qū)別于直流無(wú)刷電機(jī)，電刷裝置是用來(lái)引入或引出直流電壓和直流電流的。直流有刷電機(jī)是所有電機(jī)的基礎(chǔ)，它具有啟動(dòng)快、制動(dòng)及時(shí)、可在大范圍內(nèi)平滑地調(diào)速、控制電路相對(duì)簡(jiǎn)單等特點(diǎn)。

改變直流有刷電機(jī)電機(jī)速度的最有效方式是采用脈寬調(diào)制技術(shù)，改變pwm信號(hào)的脈沖寬度可以調(diào)節(jié)電機(jī)的速度。脈沖高低電平間的比例稱為pwm信號(hào)的占空比。

直流有刷電機(jī)具有良好的啟動(dòng)和調(diào)速性能，常應(yīng)用于對(duì)啟動(dòng)和調(diào)速有較高要求的場(chǎng)合，如高速電梯、電力機(jī)車、地鐵列車等生產(chǎn)機(jī)械中。

直流無(wú)刷電機(jī)

無(wú)刷直流電機(jī)由電動(dòng)機(jī)主體和驅(qū)動(dòng)器組成，是一種典型的機(jī)電一體化產(chǎn)品。無(wú)刷電機(jī)是指無(wú)電刷和換向器的電機(jī)，又稱無(wú)換向器電機(jī)。電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子上粘有已充磁的永磁體，為了檢測(cè)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子的極性，在電動(dòng)機(jī)內(nèi)裝有位置傳感器。驅(qū)動(dòng)器由功率電子器件和集成電路等構(gòu)成，其功能是：接受電動(dòng)機(jī)的啟動(dòng)、停止、制動(dòng)信號(hào)，以控制電動(dòng)機(jī)的啟動(dòng)、停止和制動(dòng)等等。無(wú)刷直流電機(jī)可應(yīng)用于汽車、工具、工業(yè)工控、自動(dòng)化以及航空航天等等。

直流無(wú)刷電機(jī)&直流有刷電機(jī)的區(qū)別

直流無(wú)刷電機(jī)和直流有刷電機(jī)的區(qū)別主要有四點(diǎn)，

第一，是否配置有常用的電刷-換向器。

第二，直流無(wú)刷是基于交流調(diào)速原理基礎(chǔ)上制造出來(lái)的，性能方面既有直流電機(jī)的啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩大，轉(zhuǎn)速穩(wěn)定調(diào)速方便，又有交流電機(jī)的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單沒(méi)有易損件。

第三，直流無(wú)刷電機(jī)大部分都自帶驅(qū)動(dòng)電路，驅(qū)動(dòng)起來(lái)只要給它接上額定電壓后，輸入調(diào)速PWM信號(hào)就可以了。這點(diǎn)無(wú)需再添加專門的驅(qū)動(dòng)電路。

第四，直流無(wú)刷電機(jī)因?yàn)橛谢魻栐龇答佀赞D(zhuǎn)速幾乎是穩(wěn)定恒速的。

PWM基本原理

脈沖寬度調(diào)制即是PWM，簡(jiǎn)稱脈寬調(diào)制，是利用微處理器的數(shù)字輸出來(lái)對(duì)模擬電路進(jìn)行控制的一種非常有效的技術(shù)。主要的特點(diǎn)是脈沖，也就是方波的寬度調(diào)節(jié)，重點(diǎn)在于占空比控制上。

占空比是指高電平在一個(gè)周期中所占的比例。

我們看下圖示的PWM波形，其中可調(diào)脈沖寬度t指高電平的時(shí)間，恒定的脈沖周期T是固定頻率。

PWM基本原理

在PWM調(diào)速系統(tǒng)中，一般可以采用定寬調(diào)頻、調(diào)寬調(diào)頻、定頻調(diào)寬3 種方法改變控制脈沖的占空比。

定寬調(diào)頻指的是脈沖寬度t不變，改變頻率，即改變周期T；

調(diào)寬調(diào)頻指的是同時(shí)改變脈沖寬度t和周期T；

定頻調(diào)寬指的是周期T不變，改變脈沖寬度。
但是前兩種方法在調(diào)速時(shí)改變了控制脈寬的周期，從而引起控制脈沖頻率的改變，當(dāng)該頻率與系統(tǒng)的固有頻率接近時(shí)將會(huì)引起振蕩。為避免這個(gè)，本實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)采用定頻調(diào)寬改變占空比的方法來(lái)調(diào)節(jié)直流電動(dòng)機(jī)電樞兩端電壓。

定頻調(diào)速是在脈沖波形的頻率不變的前提下，通過(guò)改變一個(gè)周期波形中高電平的時(shí)間從而改變波形的占空比，從而改變平均電壓，調(diào)整電機(jī)的轉(zhuǎn)速。

程序流程

程序流程設(shè)計(jì)中首先要進(jìn)行電機(jī)初始化，接著進(jìn)行定時(shí)器和定時(shí)器中斷初始化，然后進(jìn)行LCD顯示及觸摸初始化，接著初始化并配置LVGL，最后進(jìn)行LCD觸摸檢測(cè)并控制直流電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)。

輕量級(jí)通用型圖形庫(kù)

LVGL是輕量級(jí)通用型圖形庫(kù)，是一個(gè)免費(fèi)的開放源代碼圖形庫(kù)，是高度可裁剪、低資源占用、界面美觀且易用的嵌入式系統(tǒng)圖形庫(kù)。它提供創(chuàng)建具有易于使用的圖形元素，精美的視覺(jué)效果和低內(nèi)存占用的嵌入式GUI所需的一切。

主要特性包括提供功能強(qiáng)大的構(gòu)建塊，例如按鈕，圖表，列表，滑塊，圖像等，提供帶有動(dòng)畫，抗鋸齒，不透明，平滑滾動(dòng)的高級(jí)圖形，允許各種輸入設(shè)備，例如觸摸板，鼠標(biāo)，鍵盤，編碼器等。

管腳復(fù)用源碼

基于StarterWare控制外設(shè)時(shí)可調(diào)用對(duì)應(yīng)的API接口，無(wú)需配置復(fù)雜的寄存器。GPIO管腳復(fù)用配置的函數(shù)源碼可以查看GPIO.c。

方向配置源碼

配置GPIO管腳方向的函數(shù)源碼和函數(shù)使用說(shuō)明可以查看gpio.c。其中，第一個(gè)參數(shù)時(shí)GPIO的基地址，第二個(gè)參數(shù)是GPIO的編號(hào)，第三個(gè)參數(shù)設(shè)置GPIO的方向。

數(shù)據(jù)配置源碼

配置GPIO輸出值的函數(shù)源碼和函數(shù)使用說(shuō)明可以查看gpio.c。其中，第一個(gè)參數(shù)是GPIO的基地址，第二個(gè)參數(shù)是GPIO的編號(hào)，第三個(gè)參數(shù)設(shè)置GPIO的電平。

定時(shí)器配置源碼

配置定時(shí)器的函數(shù)源碼和函數(shù)使用說(shuō)明可以查看timer.c。其中，第一個(gè)參數(shù)是定時(shí)器模塊寄存器的基地址，第二個(gè)參數(shù)是用于配置定時(shí)器模塊。

周期配置源碼

配置定時(shí)器周期的函數(shù)源碼和函數(shù)使用說(shuō)明可以查看timer.c。其中，第一個(gè)參數(shù)是定時(shí)器模塊寄存器的基地址，第二個(gè)參數(shù)是要設(shè)置周期的定時(shí)器，第三個(gè)參數(shù)是設(shè)置的周期大小。

定時(shí)器使能源碼

配置使能定時(shí)器的函數(shù)源碼和函數(shù)使用說(shuō)明可以查看timer.c。其中，第一個(gè)參數(shù)是定時(shí)器模塊寄存器的基地址，第二個(gè)參數(shù)是要使能的定時(shí)器，第三個(gè)參數(shù)是配置使能定時(shí)器的模式。

軟件操作

導(dǎo)入工程，選擇Demo文件夾下的對(duì)應(yīng)工程，導(dǎo)入直流有刷電機(jī)和直流無(wú)刷電機(jī)的程序。

依次編譯兩個(gè)工程

以直流有刷電機(jī)的程序?yàn)槔瑢CS連接實(shí)驗(yàn)箱并加載程序

點(diǎn)擊運(yùn)行程序，LCD會(huì)顯示控制界面，可通過(guò)點(diǎn)擊 LCD 屏幕上的按鈕控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度和方向，同時(shí)LCD 屏幕會(huì)顯示轉(zhuǎn)動(dòng)方向和 PWM 的占空比。

Motor Dir 表示轉(zhuǎn)動(dòng)方向，正方向轉(zhuǎn)動(dòng)為 Forward，反方向轉(zhuǎn)動(dòng)為 Backward；

DutyCycle表示占空比；

Change代表改變轉(zhuǎn)動(dòng)方向

Up代表加速

Down代表減速

Stop代表停止轉(zhuǎn)動(dòng)

實(shí)驗(yàn)結(jié)束后，建議先按下Stop 按鈕，讓電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，然后點(diǎn)擊黃色按鈕暫停程序運(yùn)行，再點(diǎn)擊紅色按鈕退出CCS與實(shí)驗(yàn)箱的連接，最后實(shí)驗(yàn)箱斷電即可。

接著可以查看直流無(wú)刷電機(jī)的實(shí)驗(yàn)現(xiàn)象，直流無(wú)刷電機(jī)內(nèi)含霍爾測(cè)速，可測(cè)量電機(jī)速度。

將CCS連接實(shí)驗(yàn)箱并加載程序

點(diǎn)擊運(yùn)行程序，LCD會(huì)顯示控制界面，可通過(guò)點(diǎn)擊 LCD 屏幕上的按鈕控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度和方向，同時(shí)LCD 屏幕會(huì)顯示轉(zhuǎn)動(dòng)方向和 PWM 的占空比。

Motor Dir 表示轉(zhuǎn)動(dòng)方向，正方向轉(zhuǎn)動(dòng)為 Forward，反方向轉(zhuǎn)動(dòng)為 Backward；

DutyCycle表示占空比；

Speed代表轉(zhuǎn)動(dòng)速度

Change代表改變轉(zhuǎn)動(dòng)方向

Up代表加速

Down代表減速

Stop代表停止轉(zhuǎn)動(dòng)

實(shí)驗(yàn)結(jié)束后，建議先按下Stop 按鈕，讓電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，然后點(diǎn)擊黃色按鈕暫停程序運(yùn)行，再點(diǎn)擊紅色按鈕退出CCS與實(shí)驗(yàn)箱的連接，最后實(shí)驗(yàn)箱斷電即可。