CANopen是一種架構(gòu)在控制局域網(wǎng)絡(luò)（Controller Area Network, CAN）上的高層通信協(xié)議，包括通信子協(xié)議及設(shè)備子協(xié)議，常在嵌入式系統(tǒng)中使用，也是工業(yè)控制常用到的一種現(xiàn)場(chǎng)總線。

當(dāng)使用不是基于PROFIBUS或PROFINET的網(wǎng)絡(luò)化現(xiàn)場(chǎng)總線設(shè)備擴(kuò)展SIMATIC自動(dòng)化系統(tǒng)時(shí)，無(wú)縫集成到SIMATIC可以顯著提高生產(chǎn)效率。

CK-LR08-C01低頻RFID讀寫(xiě)器集成CANopen通訊協(xié)議，通過(guò)第三方CM CANopen通訊模塊連接到西門(mén)子PLC，在對(duì)現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備升級(jí)置換時(shí)可無(wú)縫連接至下位機(jī)，還可同時(shí)搭載多臺(tái)RFID讀寫(xiě)器。

RFID連接PLC需要對(duì)CANopen網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行組態(tài)，可通過(guò)CM CANopen Configuration Studio軟件完成。

硬件型號(hào)：

PLC：西門(mén)子S7-1200 1211C AC/DC/RLY

通信模塊：HMS CM CANopen (021620-B)

讀寫(xiě)器：CK-LR08-C01

軟件型號(hào)：

編程組態(tài)軟件：TIA Portal V14 SP1

CM CANopen Configuration Studio軟件版本：2.1

PLC固件版本：V4.2

CANopen ?Eds版本：CK-LR08-C01

一、配置CANopen通訊模塊

打開(kāi)CM CANopen Configuration Studio軟件，首先將CK-LR08-C01的EDS參數(shù)文件導(dǎo)入組態(tài)軟件CM CANopen Configuration Studio。

EDS文件是用來(lái)描述從站參數(shù)的文本文件，EDS文件唯一的作用就是給主站配置軟件，讓配置的過(guò)程變得簡(jiǎn)單，我司針對(duì)RFID讀寫(xiě)器開(kāi)發(fā)了完善的EDS文件，購(gòu)買(mǎi)時(shí)附送。

在Tools中選擇Manage Catalog打開(kāi)Device Catalog Managemen，點(diǎn)擊Import a device打開(kāi)文件選擇窗口，選擇好目標(biāo)EDS文件雙擊載入。

此時(shí)可以在界面下方的Error List欄內(nèi)看到是0Errors 0Warnings，這就代表EDS文件成功載入，從站參數(shù)成功導(dǎo)入。

新建一個(gè)工程文件，選擇保存路徑、主站設(shè)備（CANopen Manager Device）為S7-1200 CM CANopen，然后點(diǎn)擊OK保存。

在下方的Other Profiles欄內(nèi)將讀寫(xiě)器型號(hào)拖動(dòng)至上方的Project Explorer內(nèi)，在彈出的Add?New?Device項(xiàng)目欄內(nèi)填入設(shè)備名稱（Logical Name）、從站ID（Node-ID，默認(rèn)選擇2），將Group選擇為Slaves從站然后點(diǎn)擊完成。

軟件界面上半部分NMT欄目：

Bit0：勾選表示設(shè)定該設(shè)備為主站

下方Slave欄目：

Bit0：勾選表示設(shè)定該設(shè)備為從站

Bit1：勾選表示當(dāng)網(wǎng)絡(luò)啟動(dòng)（設(shè)備上電）或者設(shè)備從錯(cuò)誤控制事件中恢復(fù)正常時(shí)，主站會(huì)對(duì)該設(shè)備寫(xiě)入配置并啟動(dòng)該設(shè)備進(jìn)入運(yùn)行狀態(tài)

Bit7：勾選表示該設(shè)備在進(jìn)行配置前恢復(fù)出廠設(shè)置

我們將下方的Bit7取消勾選

打開(kāi)Error Conttrol Configuration界面，將主從站的心跳報(bào)文時(shí)間（Producer Time）設(shè)定為500ms，再設(shè)定主站監(jiān)聽(tīng)從站的心跳報(bào)文超時(shí)時(shí)間（Consumer Time）設(shè)定為750ms。

打開(kāi)Application objects界面，選擇要通過(guò)PDO傳送的參數(shù)對(duì)象，將選項(xiàng)全部勾選。

打開(kāi)Process Image選項(xiàng)卡 >> 點(diǎn)擊“Add new group”圖標(biāo)?>> 以小寫(xiě)的英文字母分別命名創(chuàng)建的Group。

選中同一Node-ID下的所有對(duì)象?>> 在Group下拉列表中（圖中標(biāo)識(shí)2）選擇分配給該Node-ID的組名?>> 點(diǎn)擊“Assign group to selected objects”（圖中標(biāo)識(shí)3）圖標(biāo)完成分組。

在軟件界面的右側(cè)找到PDO Parameters Node-ID，設(shè)置RPDO和TPDO的參數(shù) >> 將Enabled和Lock PDO都勾選 >> Transmission Type（傳輸類型）選項(xiàng)都選擇Event-driven >> 對(duì)于TPDO還需要設(shè)置最大最小發(fā)送間隔，Inhibit Time設(shè)置為50dec，Event Timer設(shè)置為500dec。

參數(shù)設(shè)置成功之后點(diǎn)擊“計(jì)算配置”等待計(jì)算完成，點(diǎn)擊“生成配置”生成配置文件并保存至用戶指定文件夾。

點(diǎn)擊下載，在彈出的Download界面選擇CM CANopen USB，Download File選擇剛才生成的配置文件，點(diǎn)擊Download等待程序運(yùn)行完成。

二、西門(mén)子PLC例程

打開(kāi)博圖TIA V14編程軟件，加載PLC例程，雙擊“設(shè)備與網(wǎng)絡(luò)”，設(shè)置CANopen通訊模塊的通信格式。

在屬性>>常規(guī)中選擇“CANopen接口”，操作模式選擇“CANopen Mnager”，波特率設(shè)置“1000”，數(shù)據(jù)大小設(shè)置“32”。

設(shè)置完成就可以查看程序了，程序已經(jīng)做好了封裝，主程序main內(nèi)調(diào)用“LR08 Read”和“LR08 Write”程序塊進(jìn)行讀寫(xiě)操作即可。

在“LR08 Read”塊中主要調(diào)用“RDREC”指令，其中ID為硬件標(biāo)識(shí)符，INDEX為PDO數(shù)據(jù)緩沖區(qū)索引，MLEN為CANopen輸入數(shù)據(jù)大小(bytes)，RECORD為讀取的數(shù)據(jù)存放的地址域?！癓R08 Write”塊中主要調(diào)用“WRREC”指令，完成寫(xiě)命令。

讀寫(xiě)器數(shù)據(jù)將會(huì)保存到DB數(shù)據(jù)塊“LR08”的“Read Data”和“Write Data”，方便用戶調(diào)用。