近幾年機器人自動化生產(chǎn)線的市場越來越大，并且逐漸成為自動化生產(chǎn)線的主要方式。過去的自動化碼垛作業(yè)大部分是由機械式碼垛機完成或人工搬運，機械式碼垛機其結構等因素的限制，存在占地面積大、程序更改麻煩，耗電量大等缺點；而人工搬運勞動量大，完成同一工作量所需不少工人。而碼垛機器人能更換不同抓手，使用靈活，有利于車間的良好布局，另外性能可靠，大多用戶容易掌握使用，能夠迅速轉換進行不同箱子的碼垛。

機器人的機構

碼垛機器人主要由機械主體、伺服驅動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)組成，機械主體即基座和執(zhí)行機構，包括手臂結構、末端執(zhí)行器即抓手、末端執(zhí)行器調(diào)節(jié)機構以及檢測機構，驅動系統(tǒng)包括動力裝置和傳動機構，控制系統(tǒng)是按照輸入的程序對驅動系統(tǒng)和執(zhí)行機構發(fā)出指令并進行控制。按不同的物料包裝、堆垛順序、層數(shù)等要求進行參數(shù)設置，實現(xiàn)不同類型包裝物料的碼垛作業(yè)。按功能劃分為進袋、轉向、排袋、編組、抓袋碼垛、托盤庫、托盤輸送以及相應的控制系統(tǒng)等機構。

另外機器人主要由4個關節(jié)組成，能實現(xiàn)腰座旋轉（X軸），水平前后運動（Y軸），垂直上下運動（Z軸）和腕部回轉運動（U軸），腰座電機、腕部電機通過諧波減速器驅動腰座、機械手旋轉，水平關節(jié)電機、垂直關節(jié)電機通過同步帶輪減速后帶動水平關節(jié)絲杠、垂直關節(jié)絲杠旋轉，而絲杠通過其上的滑塊驅動前大臂、后大臂沿各自導軌作水平前后運動，可以滿足快速運動精確定位的要求。

機械手爪的控制設計

碼垛機器人在現(xiàn)場工作時，根據(jù)不同的碼垛物品，在腕部安裝相對應的機械手，抓手分袋狀物機械手，箱狀物機械手，吸盤機械手，桶狀物機械手，機械手上抓手或夾板的開合由PLC控制，主要完成：待機-抓取-移動-碼垛-復位幾個動作。

碼垛機的出現(xiàn)，提高了企業(yè)的生產(chǎn)能力，降低了成本，在生產(chǎn)及碼垛方面有著重要的作用。

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