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無人機作為空中機器人，在軍事上可用與偵查、監視等，在民用 上可用于大地測量、搖感等，主要希望能獲得高分辨率、能描述物體集合形態的二位或三維圖像，但是高分辨率圖像數據量相當大，而且隨著地面分辨率提高，需要傳輸的圖像數據量呈幾何級數增長，數據碼數率也迅速增長，因此，圖像的高速傳輸已經成為制約無人機應用的重要問題。
設計特點
A.體積小巧：發射機體積小巧，重量輕，能夠減少無人機承載壓力，有易于無人機空中任務完成。B.可靠性高：系統采用先進的COFDM調制技術，抗干擾能力非常強，同時采用256位AES加密技術，能夠有效的防止干擾和竊聽。C.易用性強：采用高科技手段，進行智能化設計，盡量減少系統操作的復雜性，并作到系統工作穩定可靠，維護簡單。D.傳輸距離遠：系統功率控制在1W以內，利用無人機飛行高度，能夠保障傳輸距離在3公里以上，同時系統有較強的繞射能力和穿透能力，能夠應對建筑物阻擋問題。E.傳輸圖像清晰：系統采用最新H.264/MPEG-2/4壓縮方式，所傳視頻能夠達到D1效果，使無人機所拍的圖像清晰展現至用戶面前。
方案設計
根據用戶需求本方案設計效果圖如下;
無人機上安裝有視頻采集設備、無線圖像發射機、電池等。將無線圖像發射機與電池固定在無人機底部，運用-3饋線將發射天線垂直安裝在機尾（也可根據用戶需求進行安裝）。將無人機視頻源與發射機連接，使其形成完整的無人機無線視頻發射系統。無人機無線視頻發射機發射的信號通過地面無線圖像接收平臺接收，接收平臺可以清晰的將無人機采集到的圖像顯示在顯示屏幕上，也可通過平臺外接口將視頻信號傳至其他顯示/存儲設備上。同時地面接收平臺可內嵌網絡傳輸模塊，將視頻信號運用網絡傳輸方式，傳至后端中心站。
ORANGE系列產品技術優勢 ORANGE系列產品采用先進的COFDM（信道編碼的正交頻分復用）全數字調制解調技術及MPEG2/MPEG4/H.264數字壓縮編碼技術，具備以下特點： 具備“非視距”、“繞射”和良好穿透能力 COFDM調制技術具備多徑分集能力，抗多徑干擾能力強，具備“非視距”、“繞射”傳輸特點和良好穿透能力，適應在城區、山地、建筑物內外等不能通視及有阻擋的環境中應用。
產品介紹
根據用戶提供的技術要求我們見意您使用機載微型發射機和便攜式一體接收機，如下圖所示；
機載微型發射機外觀圖
發射天線
“Orange機載微型發射機”采用超微型模塊外觀設計，具有體積?。?00mm×55mm×23mm）、重量輕（260g）、功耗低（＜10W）、靈敏度高（-108db）、安裝靈活等特點，它集小型天線、微型功放、數字調制、視音頻數字壓縮于一體，可用于現場高清晰圖像傳輸，通視條件下傳輸距離可達 10公里以上。廣泛的應用在公安、部隊、應急、資源勘探、廣播電視等行業中的軍事偵察、無人偵察機、機器人偵查、新聞媒體攝像機、技術偵察、消防救災等行動。
便攜式一體接收機
接收天線
吸盤
“Orange便攜式一體接收機”采用專業防潮箱外形結構，適合野外安裝使用，設備采用交流、直流兩種供電方式。集液晶顯示、電池供電、錄像存儲（定制）、網絡傳輸（定制）、各種外接口與一體，具有在野外、室內任何地點即開即用的優勢，操作簡單、功能齊全，配合我公司無線發射前段使用，是公安、武警、軍隊、地質災害、消防等部門用于現場偵查的良好工具。設備提供多種接口：包括標準音視頻接口（ＢＮＣ、蓮花頭）、以太網接口（10/100BASE-T自適應），RS232數據接口。預留GPS數據接口和雙向語音業務接口。
TOP2 無人機應用于航空測繪的解決方案
隨著3S技術為代表的高新測繪技術和計算機技術的快速發展，傳統的測繪行業正在迅速向地理信息產業轉化。傳統的測繪生產主體模式已發生根本性變化，產品由模擬形式轉為數字形式，大量的外業測量被室內地理信息采集所取代。地理信息的采集、存貯、加工和分發已成為一種全新的概念。
隨著市場經濟體制的建立和不斷完善，測繪市場發育趨向成熟。首先，測繪產品的需求不斷增大，服務領域不斷拓寬。近年來，除傳統用戶外，電信、公安、環保、金融等行業的需求不斷增長，測繪產品的服務面幾乎覆蓋了國民經濟的所有行業，初步實現了測繪為國民經濟建設、國防、民眾和政府服務的行業目標，充分顯示了測繪行業的重要性。
二、行業需求分析
三、無人機航空測繪系統具體解決方案
（一）應用無人機遙感技術采集數據
我司通過無人機航攝所獲取的豎直攝影影像、交向攝影影像、傾斜影影像以及復雜航線多基線攝影影像；通過多視影像匹配自動構建空中三角測量網，能進行多達 10000片影像的大區域網光束平差；配合低空遙感的高分辨率影像，實現高精度航測定位；并且，能自動化生產數字高程模型（DEM）和數字正射影像（DOM）等產品。
（1）快速響應
無人機航測通常低空飛行，空域申請便利，受氣候條件影響較小。對起降場地的要求，可通過一段較為平整的路面實現起降。升空準備時間15分鐘即可、操作簡單、運輸便利。車載系統可迅速到達作業區附近設站，根據任務要求每天可獲取數十至兩百平方公里的航測結果。
（2）快速獲取地表數據和建模
系統攜帶的數碼相機、數字彩色航攝相機等設備可快速獲取地表信息，獲取超高分辨率數字影像和高精度定位數據，生成DEM、三維正射影像圖、三維景觀模型、三維地表模型等二維、三維可視化數據，便于進行各類環境下應用系統的開發和應用。
（二）利用像素工廠進行后期數據處理
利用無人機遙感技術，結合像素工廠進行信息處理和分析。所得的數據將成立體三維圖像，實時反饋給主管部門。
像素工廠（Pixel Factory，PF）由法國SPOT INFOTERRA公司研制開發，是一套用于大型生產的對地觀測數據處理系統，是一種能批量生產，且由一系列算法、工作流程和硬件設備組成的復合最優化系統，包含具有強大計算能力的若干個計算節點。輸入航空數碼影像、衛星影像、或者傳統光學掃描影像，在少量人工干預的條件下，經過一系列自動化處理，輸出包括數字表面模型（DSM）、數字高程模型（DEM）、正射影像（DOM）以及真正射影像（TDOM）等產品，并能生成一系列其他中間產品。
TOP3 正射影像和傳統正射影像
1. 大規模生產真正射影像和傳統正射影像
真正射影像（TrueOrtho?）指所有物體的傾斜均被糾正的一種鑲嵌影像。它是利用數字表面模型DSM，采用數字微分糾正技術，改正原始影像的幾何變形，保證影像上每點都是完全垂直視角。像素工廠可以通過對多視角的影像逐點計算，消除所有傾斜，生成真正射影像。與傳統的正射影像相比，在大比例尺影像圖中，避免了高大建筑的傾斜對其它地物的遮擋，在拼接地區能夠實現平滑自然的過渡。利用完美的DSM 能夠生成完美的真正射影像。像素工廠實現了真正射產品的商業化和大規模生產，并實現了針對真正射影像的一系列解決方案，例如大氣糾正、物理糾正、勻色等。真正射影像圖直接用于做線畫圖，可大大降低制圖成本，提高作業效率。
傳統攝影測量處理中，經過數字高程模型（DEM）校正、鑲嵌得到正射影像。根據影像獲取的幾何原理，繁華的城市地區需要一些手工編輯以最小化每張影像的視差（建筑物傾斜） 。而真正射影像通過高精度DSM糾正消除了所有視差，建立了完全垂直視角的地表景觀，建筑物保持垂直視角，因此在真正射影像上，只顯示了建筑物的頂部，不顯示側面，避免了高大建筑物對其他地表信息（其他較矮建筑物、道路、停車場、綠地等）的遮擋，恢復了橋梁的正確方位。下圖反映了傳統正射影像與真正射影像之間的主要區別。
?。╝） 傳統正射影像中有建筑物傾斜效果
?。╞） 真正射影像中沒有任何建筑物傾斜效果
像素工廠專利產品-真正射影像?（全自動處理）
傳統正射影像
真正射影像
2. 數字表面模型（DSM）
像素工廠具有全自動提取密集數字表面模型DSM的能力，與傳統攝影測量系統相比，像素工廠的優勢之一就在于數字表面模型（DSM） 的計算。傳統的攝影測量系統計算DSM 需要人工估計高程信息，而“像素工廠”則可以在25cm 到1m 的地面采樣距離（GSD） 之間自動進行DSM 計算， 無需人工干預。
在加載了影像數據之后，像素工廠會利用專有的算法生成大量立體像對，并將這些立體像對分配到可用的計算結點上進行并行計算，這樣可以減少立體像對匹配過程所花費的時間。根據對多視角數據的自動多重相關，可輕松提取DSM，航向和旁向的立體像對之間通過多相關方法進行匹配，這是一個逐點進行計算的過程。自動化算法可從原始影像每兩像素提取高程信息，最后通過融合得到數字表面模型。此外，像素工廠系統可以導入導出 LAS（LIDAR）格式數據，因此可對LIDAR DSM和多重相關生成的DSM進行混合。
3.數字地形模型（DTM）
像素工廠通過對DSM采取濾波算法，可半自動化的生成DTM，減少50%到95%的人工編輯。
TOP4 無人機高清影像實時壓縮處理傳輸平臺解決方案
無人機低空航拍攝影技術作為一項空間數據獲取的重要手段，具有續航時間長、影像實時傳輸、高危地區探測、成本低、高分辨率、機動靈活等優點，是衛星遙感與有人機航空遙感的有力補充，在國外已得到廣泛應用。而隨著我國信息化建設和科學技術的不斷進步和發展，無人機的研究發展在總體設計、飛行控制、組合導航、中繼數據鏈路系統、傳感器技術、圖像傳輸、信息對抗與反對抗、發射回收、生產制造和實際應用等諸多技術領域都有了長足的進步，達到了實際應用水平。這些致使無人機低空航拍攝影的廣泛應用已經成為必然趨勢，2009年國家遙感、測繪系統大力推動該技術發展，促使無人機低空航拍攝影項目逐漸成為測繪、規劃、應急等國家單位積極推行的先進項目和技術示范項目。
平臺介紹
機載圖像處理系統需要處理的視頻種類多樣，如高清晰光學相機拍攝的運動視頻或者高分辨率圖片，機載SAR成像系統產生的SAR圖像。以上視頻或圖像都需要壓縮編碼，然后存儲或傳輸。本項目是以無人機為飛行平臺，利用高分辨CCD相機系統獲取遙感影像，利用空中和地面控制系統實現影像的自動拍攝和獲取，同時實現航跡的規劃和監控、信息數據的壓縮和自動傳輸、影像預處理等功能，可廣泛應用于國家生態環境保護、礦產資源勘探、海洋環境監測、土地利用調查、水資源開發、農作物長勢監測與估產、農業作業、自然災害監測與評估、城市規劃與市政管理、森林病蟲害防護與監測、公共安全、國防事業、數字地球等領域。
項目主要用于遙感影像的獲取，同時可以根據需要搭配衛星遙感和有人機遙感平臺，實現高低搭配，優勢互補。無人機低空航拍攝影廣泛應用于國家基礎地圖測繪、數字城市建設、通信站點建設、國土資源調查、土地地籍管理、城市規劃、突發事件實時監測、災害預測與評估、城市交通、網線鋪設、數字農業、測繪、環境治理、生態保護、森林管理、礦產開發等領域，對國民經濟的發展具有十分重要的現實意義。
1、項目內容
機載視頻圖像種類多樣，要求編碼器具備很高的處理能力和靈活性?；贑CD傳感器+DM6467的智能視頻處理套件說明書，廣泛用于智能監控、電子警察、視頻會議、生物儀器、機器視覺等領域。該平臺主要通過CCD傳感器采集圖像，通過DSP進行信號處理，獲得智能信息，并進行圖像壓縮和抓拍。從而為各種應用提供報警信息和現場采樣。
TI 芯片TMS320DM6467，為TI 新一代高清視頻處理芯片，通過其多內核設計，能實現較前代數字媒體處理器高十倍的性能。DM6467 處理器集成了 ARM 與 DSP 內核，并采用高清視頻/影像協處理器 （HD-VICP）、視頻數據轉換引擎以及目標視頻端口接口。HD-VICP 通過面向 HD 1080i H.264 high profile 轉碼的專用加速器，實現了超過 3 GHz 的DSP 處理能力，同時視頻數據轉換引擎還能管理包括垂直下調節 （downscaling）、色度采樣 （chroma sampling） 以及菜單覆蓋 （menu overlay） 功能等在內的視頻處理任務。DSP 內核可用于管理多格式視頻轉碼，并為支持其它應用性能預留了足夠空間。DM6467 可滿足媒體網關與 MCU 等需要轉碼技術的市場要求，但其強大的靈活性與高效性對要求同時進行高清編碼與解碼的應用來說也非常具有吸引力，如視頻語音或視頻安全等對于多通道標清編碼要求較高的市場。該器件的連接外設中還包括業界標準 PCI 總線與千兆以太網。
TOP5 開發以該芯片為基礎的硬件平臺
開發以該芯片為基礎的硬件平臺是本項目的核心內容，主要功能如下：
1）相機結構為自定義尺寸，大小為100mm X 70mm X 56mm 2）系統采用DSP+FPGA為核心結構，DSP為TMS320DM6467 主頻為729MHz，FPGA為Altera芯片 EP3C25F324。3）支持 一路高清CCD 200萬象素的原始數據流輸入接口。4）支持一路千兆網絡傳輸，為RJ45電口。5）支持1路RS232通信，兼容RS485。6）支持自動光圈，自動電子快門功能，適應不同監控環境7）工作電壓：電壓/直流12V，功耗小于5W。8）環境條件： 工作溫度：-20℃～+60℃；存儲溫度：－45℃～＋65℃；相對濕度：《=95±3%，+35±3℃;9）振動、沖擊要求為：振動：2g（20Hz～500Hz～20Hz）（剛性）；沖擊：垂直軸向 ≥15g；橫軸方向 ≥10g;縱軸方向 ≥10g
3、軟件支持
1）支持linux 操作系統2）支持H.264的視頻壓縮，Jpeg圖片壓縮。3）支持高清和 CIF 雙碼流輸出4）支持網絡的RTCP UDP數據發送.5）支持客戶端測試程序。6）根基您的需要可以植入其它算法。
4、應用范圍：
可用于人臉識別、車牌識別、行為識別、機器視覺、生產線檢測、生物儀器、醫療儀器等二次開發和使用。
產品實例
無人機系統通過配置攝像機、高分辨率照相機、紅外夜視儀和圖像傳輸等任務設備，實現空中巡視，并在巡視中實時傳回視頻圖像，存儲高清照片供返回地面處理，其中紅外夜視儀的配置滿足夜晚的巡視要求。
航拍原圖：
實際比例局部圖：
TOP6 基于PC104無人機網絡視頻系統的構建
無人機具有體積小、重量輕、靈活機動、成本低等特點，可以用于對地偵察拍照，還可以廣泛應用于軍事偵察、地質勘探以及對火災等危險區域的勘察預報等，因而在無人機上構建一個網絡視頻系統就顯得十分重要。本文以基于 PC104的無人機為基礎，構建一個網絡視頻系統，其中，無人機視頻數據的采集、壓縮、解壓縮、傳輸都是無人機網絡視頻系統中的關鍵技術，本文將針對這幾部分的關鍵問題進行研究。
1 系統結構及工作原理
該系統的下位機主要由深圳桑達公司的PC104工控機、羅技快看太空版MP攝像頭（USB接口）、linksysWRT54GC-CN無線路由器及外圍電路組成，采用嵌入式 Linux 2.4.26操作系統，主要負責視頻數據的采集，壓縮及將數據發送到上位機。上位機是包含有無線網卡的PC電腦，主要負責視頻數據的接收、解壓和顯示，上下位機通過UDP/IP網絡協議進行數據的傳輸，采用socket網絡編程可以實現網絡的互聯及數據的收發。PC104工控機采用嵌人式專用CPU PⅢ533～933 MHz，板載DDR內存高達128MB，提供2個RS 232串行接口，2個USB接口，1個并行口，軟盤驅動器接口，IDE硬盤驅動器，10/100 Base-TX Ethernet接口，CRT/LCD顯示器接口和固態盤插座，支持DiskOnChip 8～288 MB。PC104工控機的操作和使用與PC機相同，安裝系統硬件后，即可開機進行BIOS設置，輸入電壓必須為+5 V，其波動范圍不超過5%。
2 視頻數據采集的軟件實現
Video4Linux（V4L）是嵌入式Linux下視頻設備的內核驅動，他為Linux下的視頻設備提供了一系列的接口函數，在編譯和配置內核階段，必須增加V4L模塊和USB攝像頭驅動模塊的支持。對于USB接口攝像頭，其驅動程序中需要提供基本的I/O操作函數 open，read，write，close的實現，對中斷的處理實現，內存映射功能以及對I/O通道的控制接口函數ioctl的實現等，并把他們定義在 struct file operations中。這樣當應用程序對設備文件進行諸如open等系統調用操作時，Linux內核將通過fileoperations結構訪問驅動程序提供的函數。在系統平臺上對USB攝像頭進行驅動，首先把USB控制器驅動模塊靜態編譯進內核，使平臺中支持USB接口，再在需要使用攝像頭采集時，使用insmode動態加載其驅動模塊，這樣攝像頭就可正常工作了。
在USB攝像頭被驅動后，再利用Video4Linux支持的幾個視頻采集相關的數據結構進行編程，就可以實現視頻數據的采集。圖1是嵌入式Linux下視頻數據采集的流程：
使用ioctl（devfd，VIDIOCSYNC，&vid_mmap）函數判斷一幀圖像是否截取完畢，成功返回表示截取完畢，之后就可把圖像數據保存成文件的形式。為了得到連續幀視頻圖像，可在單幀的基礎上，利用vid_buf.frames值確定采集完攝像頭幀緩沖區幀數據進行循環的次數。在循環語句中，也是使用VIDIOCMCAPTURE ioctl和VIDIOCSYNC ioct1函數完成每幀截取，但要給采集到的每幀圖像賦地址，利用語句buf=map+vid_buf.off-sets［frame］，然后保存成文件的形式。
3 視頻數據壓縮原理
無人機系統的下位機要求實時傳輸視頻數據到上位機，由于視頻數據量較大且網絡帶寬非常寶貴，對視頻數據選用一種高壓縮比的文件格式顯得十分重要。 JPEG是聯合圖像專家組（Joint Picture Expert Group）的英文縮寫，是國際標準化組織（ISO）和CCITT聯合制定的靜態圖像的壓縮編碼標準。和相同圖像質量的其他常用文件格式（如 GIF，TIFF，PCX）相比，JPEG是目前靜態圖像中壓縮比最高的，而圖像質量卻差不多。正是由于JPEG的高壓縮比，使得他廣泛地應用于多媒體和網絡編程中。
JPEG-專家組開發了兩種基本的壓縮算法，一種是采用以離散余弦變換（Discrete Cosine Transform，DCT）為基礎的有損壓縮算法，另一種是采用以預測技術為基礎的無損壓縮算法。使用有損壓縮算法時，在壓縮比為25：1的情況下，壓縮后還原得到的圖像與原始圖像相比較，非圖像專家難于找出他們之間的區別，因此得到了廣泛的應用。JPEG壓縮是有損壓縮，他利用了人的視角系統的特性，使用量化和無損壓縮編碼相結合來去掉視角的冗余信息和數據本身的冗余信息。JPEG算法框圖如圖2所示。
壓縮編碼大致分成3個步驟：
?。?） 通過DCT去除數據冗余。DCT是影像壓縮的重要步驟，他通過正交變換將圖像由空間域轉換為頻率域。對于N×N維的數據，經變換以后仍然得到N×N的數據，雖然DCT變換本身并不對影像進行壓縮，但變換消除了N×N維數據之間的冗余性。DCT變換是壓縮過程中量化和編碼的基礎。
?。?） 使用量化表對DCT系數進行量化。量化表是一個量化系數矩陣，通過量化可以降低整數的精度，減少整數存儲所需的位數。量化過程除掉了一些高頻分量，損失了高頻分量上的細節。由于人類視覺系統對高空間頻率遠沒有低頻敏感，經過量化處理的圖像從視覺效果來看損失很小。由于低空間頻率中包含大量的影像信息，經過量化處理后，在高空間頻率段，出現大量連續的零，這有利于以后通過編碼減小數據量。
?。?） 對量化后的DCT系數進行編碼使其熵達到最小。遙感圖像數據經過DCT和量化之后，在高頻率段會出現大量連續的零，采用Huffman可變字長編碼，可使冗余量達到最小。
譯碼或者叫做解壓縮的過程與壓縮編碼過程正好相反。根據上述JPEG數據壓縮解壓原理，在C編譯器和集成開發環境（Code Composer Studio，CCS）中開發實現了圖像壓縮解壓程序，便可應用于無人機視頻數據的處理中。視頻數據壓縮處理程序的接口如下：
4 網絡傳輸協議及socket編程
根據OSI網絡標準定義，網絡由物理層、數據鏈路層、網絡層、傳輸層、會話層、表示層和應用層7層組成。而在實際應用中，網絡結構可采用鏈路層、網絡層、傳輸層和應用層4層模型。
在TCP/IP協議組中，IP協議是網絡層協議。TCP協議是一種面向連接的協議，他能夠提供可靠的、全雙工的網絡通信服務，具有確認、數據流控制、多路復用和數據同步等功能，適合高質量數據的傳輸，是目前應用最為廣泛的網絡傳輸協議之一。但是，由于TCP協議實現復雜，網絡開銷大，以及其提供的確認與超時重傳機制都給數據傳輸帶來很大的時延。因此TCP協議不適合傳輸實時視頻數據和突發性的大量數據。
UDP協議是無連接協議，報文交換機理簡單，不存在多重確認機制，從而減少了因建立連接和撤除連接所需要的巨大開銷。每個分組都攜帶完整的目的地址，在各分組系統中獨立傳送，他不保證分組的先后順序，不進行分組出錯的恢復與重傳，因此無法保證傳輸的可靠性和服務質量。但是相對于TCP協議，UDP 協議減少了確認、同步等操作，節省了很大的網絡開銷。他能夠提供高傳輸效率的數據報服務，能夠實現數據的實時性傳輸，在數據的實時傳輸中應用廣泛。為了保證無人機視頻數據傳輸的實時性，采用IP協議和UDP協議作為系統的通信協議。
系統中網絡傳輸部分的軟件實現采用socket（套接口）編程技術，系統調用socket（）函數，返回一個整型的socket描述符，視頻數據傳輸便是通過該socket函數實現的。常用的socket類型對應于傳輸協議也有兩種：流式socket和數據報式socket。前者使用TCP協議，后者使用UDP協議，本系統中采用的是數據報式socket。以下是下位機socket編程的主要實現：
由上位機的無線網卡負責接收下位機的視頻數據，并根據JPEG圖像的解壓原理對視頻數據進行解壓縮并顯示。圖3，圖4可以看到從下位機采集到視頻數據并通過處理之后發到上位機然后顯示出來的效果。
本文主要介紹了一種基于PC104無人機的視頻系統構建方法和流程，以PC104工控機為主要硬件平臺，完成了對攝像頭視頻數據的采集、壓縮、傳輸等過程的詳細介紹和軟件設計，采用網絡UDP/IP網絡傳輸協議和socket編程傳輸視頻數據，保證了一定程度上的實時性，可以滿足無人機地質勘探、火災偵察等領域的應用。
TOP7淺談無人機飛控系統解決方案
隨著科學技術的發展以及軍事戰略思想的轉變，無人機在軍事、民用等領域獲的應用越來越廣泛，比如航空測量、航空攝影、偵察、森林防火等。為解決困擾我國無人機發展的高精度和小型化的難題，我公司經過幾年的研究終于攻克了難關，開發出一套具有我國自主知識產權的無人機飛控系統。高精度要求無人機的制導控制精度高，能夠適應復雜的外界環境。小型化則對控制系統的重量和體積提出了更高的要求，要求控制部件的體積越小越好。
控制系統由四部分組成
嵌入式計算機系統、GPS 接收模塊、IMU、接口
軟件界面
方案特點
姿態和速度控制，正常情況下使用姿態穩定和速度控制，在出現較大的干擾情況下使用速度穩定和姿態控制，大大增加了飛行安全；實現了遙控手柄、航路點和地形匹配引導功能?？梢杂赏猸h生成內環控制指令；通過擴展卡爾曼（EKF）濾波實現GPS/INS 捷聯組合導航；對飛行負載、重心等變化的自適應性，大大提高了飛行精度和飛行安全； 3M 數據記錄空間； 導航算法對震動和其他干擾適應能力強。即使在惡劣的震動情況下也能得到滿意的導航數據；使用VxWorks 或uCOS 操作系統，實時強，可靠性高，方便裁減，方便在不同硬件平臺上移植。對硬件的依賴性低。
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