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電子發燒友網>電子資料下載>通信網絡>家庭服務機器人導航系統研究

家庭服務機器人導航系統研究

2011-08-29 | pdf | 3.63 MB | 次下載 | 免費

資料介紹

路徑規劃是解決機器人導航問題的基本環節,路徑規劃問題的解決通常需要兩個步驟,第一步對機器人的工作環境進行抽象表示,第二步采用搜索策略搜索出一條路徑;本文中采用柵格法作為工作環境表示方法,采用啟發式搜索作為搜索策略,并分別利用A木以及LPA*算法進行仿真實驗,證明了該方法的有效性;反應執行的主要問題是機器人行為的設計,結合問題的具體需求,將行為集合設計為躲避動態障礙物以及向目標前進等兩個行為。基于以上的研究工作,設計一種基于混合范式的導航系統,同時對環境信息采集以及路徑規劃問題進行了深入的研究,為下一步的研究工作奠定了好的基礎。

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