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針對特殊尺寸串聯(lián)機(jī)器人的種類較多，每一個機(jī)器人單獨(dú)編程，求解比較繁瑣，尚沒有統(tǒng)一運(yùn)動學(xué)計算方法的問題，嘗試?yán)靡话?R 機(jī)器人的位置反解程序進(jìn)行求解。通過把特殊尺寸進(jìn)行微小調(diào)整，避免了采用一般尺寸6R 機(jī)器人的反解程序進(jìn)行特殊尺寸機(jī)器人求解時遇到的退化和奇異問題。同時，這些微小調(diào)整基本上不影響機(jī)器人的輸出位置精確位數(shù)，滿足實際要求。以PUMA機(jī)器人為例進(jìn)行了數(shù)值計算，驗證了該方法的可行性，并得出不同的尺寸調(diào)整組合對計算過程的數(shù)值精確位數(shù)有不同要求的結(jié)論，以及在PUMA機(jī)器人的實際應(yīng)用中可取計算數(shù)值精確位數(shù)為31 位。
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