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SINAMICS V90 固件版本1.05 以上開始，伺服驅動器提供了Modbus RTU 通信。PLC可以通過Modbus 的FC3 及FC6 功能代碼讀取或寫入伺服驅動的寄存器，S7-1200 可通過標準的Modbus 功能塊完成發送伺服驅動器的控制指令，及讀寫參數。本文詳細描述了S-1200 PLC 通過Modbus RTU 通信連接SINAMICS V90 實現內部位置的MDI 功能。
SINAMICS V90 伺服驅動通過RS485電纜與PLC 連接，使用標準Modbus 通信協議進行通訊。通過Modbus PLC 給V90 發送伺服使能和停止命令并且可以讀取伺服驅動器的狀態及故障代碼。
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