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針對直流永磁球形 電機 的控 制 原 理 ，提 出 了基 于 洛倫 茲 力 的直 流 永磁 球 形 電機 的 矢量 控制 方 法 。在 Matlab平 臺上 實現 該球 形 電機 控 制 算 法 ，同 時驗 證 了該 算 法 。利 用 Matlab設 計 了球 形 電機控 制 器 的上 位 機 程 序 ，并 以 DSP2407為控 制 器 制作 了球 形 電機控 制 器 的硬 件部 分 。實驗 結 果展 現 了球形 電 機 控 制 器 的 性 能 ，實 現 了球 形 電 機 洛 倫 茲 力 矢 量 控 制 。
目前，針對多自由度 電機 的結 構 已進 行 了廣 泛 的研究 ，三 自由度 電機 作 為一 種 多 自由度 執行 元 件 ，其輸 出軸 的末端 能 夠在工 作空 間 內實現 多 自由度運 動 。球 形 電機 作為 三 自由度 電機 的一 種 ，其控制卻很難實現真正的三自由度 。為了實現球形電機的三自由度控制 ，利用基于洛 倫茲 力球 形 電機矢 量控 制方 法 ，在 Matlab平 臺上 實現 了該算法，并利用Matlab設計了該算法的上位機程序。同時完成了球形電機電流控制器設計 。
本文提出的球形電機控制算法，通過計算機的幫助，完成了電機控制器的設計 。
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